[发明专利]零件的逐一上料的双臂机械手机构

说明书

本发明涉及零件的逐一上料的双臂机械手机构，包括零件排料机构、传料机构、抓夹机构和下料机构，抓夹机构包括两个机械臂，机械臂朝向加工头的一端设置有机械抓头，每个机械臂通过各自的驱动系统独立实现机械抓头在加工头和传料机构之间往复移动，机械臂的下方设置有升降系统，通过升降系统调节机械臂的高度。本发明待加工的零件通过零件排料机构整齐排列，逐个进入传料机构，由传料机构逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构，由下料机构将加工后的零件送走或收集，实现全过程机械化，解放劳动力。

技术领域

本发明涉及一种零件的逐一上料的双臂机械手机构，属于机械技术领域。

背景技术

在工业快速发展时代，实现制造加工设备的自动化是每个工厂迫切需要解决的问题，工业生产中，大量的劳动力的投入，不仅浪费了大量的人力和物力，还降低了企业的生产力，同时存在很大的人员安全事故隐患。

在机械零件加工过程中，需要将小零件逐个摆放规整，逐个夹紧加工，加工完成后，更新上待加工零件，属于精细工作，传统的需要操作人员手工完成，劳动量很大，很容易疲劳。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明公开了一种零件的逐一上料的双臂机械手机构，其具体技术方案如下：

零件的逐一上料的双臂机械手机构，包括零件排料机构、传料机构、抓夹机构和下料机构，待加工的零件通过零件排料机构整齐排列，逐个进入传料机构，由传料机构逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构，由下料机构将加工后的零件送走或收集；

所述抓夹机构包括两个机械臂，机械臂朝向加工头的一端设置有机械抓头，每个机械臂通过各自的驱动系统独立实现机械抓头在加工头和传料机构之间往复移动，机械臂的下方设置有升降系统，通过升降系统调节机械臂的高度。

进一步的，所述零件排料机构设置于地面上或者基座上，包括振动盘和振动盘基座，所述振动盘设置于振动盘基座上，振动盘基座内设置有振动器，振动器与振动盘连接，通过振动器带动振动盘振动，在振动过程中，零件整齐排列在振动盘内壁的槽道中，在槽道的末端设置有弧形向下的滑道，滑道延伸到传料机构上。

进一步的，所述传料机构包括滑板、同步带和同步带滑台，同步带设置在同步带滑台上，所述滑板为截面呈L形的长条板，滑板的一面设置有连接板，通过连接板与同步带固定连接，另一面为水平面，该水平面靠近抓夹机构一端开设有接料孔，该接料孔中套设有管套，管套的底部设置有螺母，螺母中螺纹连接有螺杆，通过调节螺杆插入管套的长度，来调节管套的深度，适应不同高度的零件；

同步带滑台的两端设置有绷紧同步带的辊轮，其中一端设置有伺服电机，伺服电机的辊轮连接，驱动辊轮旋转，带动同步带移动。

进一步的，所述升降系统包括安装座和升降板，所述安装座包括底板和竖直板，底面与地面或基座固定，竖直板的一面设置有升降电机，另一面设置有两根以上升降导轨，升降电机的输出轴穿过竖直板伸入另一面，且位于升降导轨之间，升降电机的输出轴末端设置有升降齿轮，

升降板包括顶板和侧板，侧板与竖直板平行，所述侧板设置有与升降导轨一致数量的滑块，滑块与升降导轨卡合，侧板朝向竖直板的一面升降齿条，升降齿条与升降齿轮啮合。

进一步的，所述驱动系统包括设置在顶板上的驱动电机，驱动电机的输出轴设置有驱动齿轮，机械臂轴向固定设置有齿条，驱动齿轮与齿条啮合，

顶板上还设置有两条以上平行的限位轨道，机械臂与限位轨道接触一面设置有数量一致的限位导杆，所述限位导杆与限位轨道卡合，限位导杆能够在限位轨道中移动。