[发明专利]零件的逐一上料的双臂机械手机构

权利要求书

1.零件的逐一上料的双臂机械手机构，其特征在于：包括零件排料机构、传料机构、抓夹机构和下料机构，待加工的零件通过零件排料机构整齐排列，逐个进入传料机构，由传料机构逐一将零件传送到抓夹机构，抓夹机构将待加工零件从传料机构上抓取，送到加工头上，并将加工头上加工完成的零件抓夹下来，送到下料机构，由下料机构将加工后的零件送走或收集；

所述抓夹机构包括两个机械臂，机械臂朝向加工头的一端设置有机械抓头，每个机械臂通过各自的驱动系统独立实现机械抓头在加工头和传料机构之间往复移动，机械臂的下方设置有升降系统，通过升降系统调节机械臂的高度；

所述零件排料机构设置于地面上或者基座上，包括振动盘和振动盘基座，所述振动盘设置于振动盘基座上，振动盘基座内设置有振动器，振动器与振动盘连接，通过振动器带动振动盘振动，在振动过程中，零件整齐排列在振动盘内壁的槽道中，在槽道的末端设置有弧形向下的滑道，滑道延伸到传料机构上；

所述传料机构包括滑板、同步带和同步带滑台，同步带设置在同步带滑台上，所述滑板为截面呈L形的长条板，滑板的一面设置有连接板，通过连接板与同步带固定连接，另一面为水平面，该水平面靠近抓夹机构一端开设有接料孔，该接料孔中套设有管套，管套的底部设置有螺母，螺母中螺纹连接有螺杆，通过调节螺杆插入管套的长度，来调节管套的深度，适应不同高度的零件；

同步带滑台的两端设置有绷紧同步带的辊轮，其中一端设置有伺服电机，伺服电机驱动辊轮旋转，带动同步带移动；

所述升降系统包括安装座和升降板，所述安装座包括底板和竖直板，底面与地面或基座固定，竖直板的一面设置有升降电机，另一面设置有两根以上升降导轨，升降电机的输出轴穿过竖直板伸入另一面，且位于升降导轨之间，升降电机的输出轴末端设置有升降齿轮，

升降板包括顶板和侧板，侧板与竖直板平行，所述侧板设置有与升降导轨一致数量的滑块，滑块与升降导轨卡合，侧板朝向竖直板的一面设置有升降齿条，升降齿条与升降齿轮啮合；

所述驱动系统包括设置在顶板上的驱动电机，驱动电机的输出轴设置有驱动齿轮，机械臂轴向固定设置有齿条，驱动齿轮与齿条啮合，

顶板上还设置有两条以上平行的限位轨道，机械臂与限位轨道接触一面设置有数量一致的限位导杆，所述限位导杆与限位轨道卡合，限位导杆能够在限位轨道中移动；

所述下料机构包括位于机械抓头下方的滑料槽，滑料槽在竖直面上呈倾斜设置， 从机械抓头下方到下料末端倾斜向下，滑料槽通过滑料安装座安装固定在基座上。

2.根据权利要求1所述的零件的逐一上料的双臂机械手机构，其特征在于：每个所述机械抓头包括两个夹爪、两个夹爪滑块、一个夹爪滑块座和夹爪气缸，夹爪滑块安装在夹爪滑块座内，夹爪安装在夹爪滑块上，夹爪气缸与夹爪滑块驱动连接，能够驱动夹爪滑块在夹爪滑块座内移动。

3.根据权利要求2所述的零件的逐一上料的双臂机械手机构，其特征在于：所述夹爪气缸设置有接近开关，通过编码器设置接近开关的位置识别。