[发明专利]车辆朝向识别方法、装置、仿真器和无人驾驶仿真方法

说明书

本申请公开了一种车辆朝向识别方法、装置、仿真器和无人驾驶仿真方法。首先获得多帧俯视图像，其中每帧俯视图像包含至少一个车辆；其后，利用多帧俯视图像得到所述待识别车辆的行车轨迹；最后，根据所述行车轨迹识别所述待识别车辆的朝向。该方法利用车辆的行车轨迹识别朝向，相比于现有技术，克服了对环境的依赖，即无需参照笔直的车道线及车辆所在车道的行驶方向指示箭头等来识别车辆的朝向。因此，本申请对于多样化场景的适用性更强，车辆朝向识别效果更加准确，可靠性较高。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆朝向识别方法、装置、仿真器和无人驾驶仿真方法。

背景技术

目前已有的车辆朝向识别方法多是依赖于车辆应用场景的环境。例如，参照笔直的车道线及车辆所在车道的行驶方向指示箭头等来识别车辆的朝向。但是在车辆的某些应用场景下，路面上不具备笔直的车道线或明确的行驶方向指示箭头，例如环岛或者乡间小路。因此，现有车辆朝向识别方法的使用受到限制，无法准确识别车辆朝向。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种车辆朝向识别方法、装置、仿真器和无人驾驶仿真方法，克服车辆朝向识别对环境的依赖，提升多样化应用场景下识别车辆朝向的准确性。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种车辆朝向识别方法，包括：

获得多帧俯视图像；其中，每帧俯视图像包含至少一个车辆；

确认待识别车辆，利用所述多帧俯视图像得到所述待识别车辆的行车轨迹；

根据所述行车轨迹识别所述待识别车辆的朝向。

可选地，所述获得多帧俯视图像，具体包括：

控制无人机飞行至预设航拍位置；

利用所述无人机上装设的摄像装置以俯视角度对地面进行连续拍摄，得到待处理的多帧图像；

对所述待处理的多帧图像进行去抖动处理，得到处理后的多帧图像；

过滤掉所述处理后的多帧图像中不包含车辆的图像，将剩余的图像作为所述多帧俯视图像。

可选地，所述确认待识别车辆，利用所述多帧俯视图像得到所述待识别车辆的行车轨迹，具体包括：

通过对所述多帧俯视图像进行图像处理，得到各帧俯视图像中各个车辆的轮廓和位置信息；

对于所述多帧俯视图像中的任意相邻两帧俯视图像，利用所述相邻两帧俯视图像中各个车辆的轮廓和位置信息，获得所述相邻两帧俯视图像之间车辆的交叠率，将所述相邻两帧俯视图像之间交叠率大于预设值的车辆确定为同一车辆；

对所述多帧俯视图像中的同一车辆赋以唯一的标识，构建所述标识与所述车辆的映射关系；

获取所述待识别车辆的标识，利用所述待识别车辆的标识和所述映射关系确认所述待识别车辆，并利用所述各帧俯视图像中各个车辆的位置信息得到所述待识别车辆的行车轨迹。

可选地，所述根据所述行车轨迹识别所述待识别车辆的朝向，具体包括：

利用所述待识别车辆的行车轨迹，以及所述待识别车辆的轮廓，识别所述待识别车辆的朝向。

第二方面，本申请提供一种车辆朝向识别装置，包括：

图像获取模块，用于获得多帧俯视图像；其中，每帧俯视图像包含至少一个车辆；

行车轨迹获取模块，用于确认待识别车辆，利用所述多帧俯视图像得到所述待识别车辆的行车轨迹；

朝向识别模块，用于根据所述行车轨迹识别所述待识别车辆的朝向。