[发明专利]车辆朝向识别方法、装置、仿真器和无人驾驶仿真方法

权利要求书

1.一种车辆朝向识别方法，其特征在于，包括：

获得多帧俯视图像；其中，每帧俯视图像包含至少一个车辆；

确认待识别车辆，利用所述多帧俯视图像得到所述待识别车辆的行车轨迹；

根据所述行车轨迹识别所述待识别车辆的朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得多帧俯视图像，具体包括：

控制无人机飞行至预设航拍位置；

利用所述无人机上装设的摄像装置以俯视角度对地面进行连续拍摄，得到待处理的多帧图像；

对所述待处理的多帧图像进行去抖动处理，得到处理后的多帧图像；

过滤掉所述处理后的多帧图像中不包含车辆的图像，将剩余的图像作为所述多帧俯视图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确认待识别车辆，利用所述多帧俯视图像得到所述待识别车辆的行车轨迹，具体包括：

通过对所述多帧俯视图像进行图像处理，得到各帧俯视图像中各个车辆的轮廓和位置信息；

对于所述多帧俯视图像中的任意相邻两帧俯视图像，利用所述相邻两帧俯视图像中各个车辆的轮廓和位置信息，获得所述相邻两帧俯视图像之间车辆的交叠率，将所述相邻两帧俯视图像之间交叠率大于预设值的车辆确定为同一车辆；

对所述多帧俯视图像中的同一车辆赋以唯一的标识，构建所述标识与所述车辆的映射关系；

获取所述待识别车辆的标识，利用所述待识别车辆的标识和所述映射关系确认所述待识别车辆，并利用所述各帧俯视图像中各个车辆的位置信息得到所述待识别车辆的行车轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车轨迹识别所述待识别车辆的朝向，具体包括：

利用所述待识别车辆的行车轨迹，以及所述待识别车辆的轮廓，识别所述待识别车辆的朝向。

5.一种车辆朝向识别装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获得多帧俯视图像；其中，每帧俯视图像包含至少一个车辆；

行车轨迹获取模块，用于确认待识别车辆，利用所述多帧俯视图像得到所述待识别车辆的行车轨迹；

朝向识别模块，用于根据所述行车轨迹识别所述待识别车辆的朝向。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块，具体包括：

航拍位置控制单元，具体用于控制无人机飞行至预设航拍位置；

图像第一获取单元，用于利用所述无人机上装设的摄像装置以俯视角度对地面进行连续拍摄，得到待处理的多帧图像；

去抖动处理单元，对所述待处理的多帧图像进行去抖动处理，得到处理后的多帧图像；

图像过滤单元，过滤掉所述处理后的多帧图像中不包含车辆的图像，将剩余的图像作为所述多帧俯视图像。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述行车轨迹获取模块，具体包括：

车辆信息获取单元，用于通过对所述多帧俯视图像进行图像处理，得到各帧俯视图像中各个车辆的轮廓和位置信息；

相同车辆确定单元，用于对于所述多帧俯视图像中的任意相邻两帧俯视图像，利用所述相邻两帧俯视图像中各个车辆的轮廓和位置信息，获得所述相邻两帧俯视图像之间车辆的交叠率，将所述相邻两帧俯视图像之间交叠率大于预设值的车辆确定为同一车辆；

映射关系构建单元，用于对所述多帧俯视图像中的同一车辆赋以唯一的标识，构建所述标识与所述车辆的映射关系；

行车轨迹获取单元，用于获取所述待识别车辆的标识，利用所述待识别车辆的标识和所述映射关系确认所述待识别车辆，并利用所述各帧俯视图像中各个车辆的位置信息得到所述待识别车辆的行车轨迹。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述朝向识别模块，具体包括：

车辆朝向第一识别单元，用于利用所述待识别车辆的行车轨迹，以及所述待识别车辆的轮廓，识别所述待识别车辆的朝向。

9.一种仿真器，其特征在于，包括：权利要求5-8任一项所述的车辆朝向识别装置。

10.一种无人驾驶仿真方法，其特征在于，利用权利要求9所述的仿真器得到第一车辆的朝向；根据所述第一车辆的朝向，对第二车辆的行车路径进行规划。