[发明专利]一种行人匹配方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种行人匹配方法，其特征在于，包括：

获取第一图像采集装置采集的第一图像和第二图像采集装置采集的第二图像，其中，所述第一图像和第二图像为同时采集的同一场景的图像；

分别对所述第一图像和所述第二图像进行行人检测，获得第一图像中的第一行人的第一位置信息和所述第二图像中的第二行人的第二位置信息；

获取所述第一行人的深度信息，并根据所述第一位置信息和所述深度信息构建三维空间，获得第一三维位置信息；

将所述第一三维位置信息在所述第二图像对应的平面上进行映射，获得第一映射位置信息；

根据所述第一映射位置信息和所述第二位置信息进行行人匹配；

其中，根据所述第一映射位置信息和所述第二位置信息进行行人匹配，包括：

获取标定的仿射变换系数，根据所述仿射变换系数对所述第一映射位置信息进行仿射变换，获得变换后位置信息；

基于距离最短原则，将所述变换后位置信息与所述第二位置信息进行行人匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于距离最短原则，将所述变换后位置信息与所述第二位置信息进行行人匹配，包括：

计算所述变换后位置信息与每一第二位置信息的距离，将距离最短的第二位置信息对应的第二行人与所述变换后位置信息对应的第一行人配对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集装置为单目图像采集装置或深度图像采集装置，当所述第一图像采集装置为所述单目图像采集装置时，所述获取所述第一行人的深度信息，包括：

利用预设的深度三维神经网络模型对所述第一图像进行处理，获得对应的第三图像；

根据所述第一图像和所述第三图像的视差获得所述深度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一三维位置信息在所述第二图像对应的平面上进行映射，包括：

根据所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置的相对位置关系将所述第一三维位置信息在所述第二图像对应的平面上进行映射。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述行人检测的方法，包括：

采用候选区域生成算法获取待检测图像的候选框；

将带有所述候选框的待检测图像输入卷积神经网络中进行特征提取，获得所述候选框对应的图像的多个特征；

对所述多个特征进行分类，获得对象类别，并对所述多个特征进行回归，获得候选框偏移；

当所述对象类别为行人时，根据所述候选框偏移从所述待检测图像中获取所述行人的位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿射变换系数通过如下方式获得：

获取多组图像对，每一组图像对中包括一张第四图像和一张第五图像；其中，所述第四图像由所述第一图像采集装置采集得到，所述第五图像由所述第二图像采集装置在同一时刻采集得到；

将所述第四图像中的固定物作为第一标定物，所述第五图像中的固定物作为第二标定物，获取所述第一标定物的第二三维位置信息，并将所述第一标定物的第二三维位置信息映射到所述第五图像对应的平面上，获得第二映射位置信息；

根据第一图像采集装置和第二图像采集装置的位置关系构建仿射变换方程；

根据每一第四图像的第二映射位置信息和对应的第五图像的第二标定物的位置信息，采用最小二乘法获得所述仿射变换方程对应的仿射变换系数。