[发明专利]直线特征检测方法、装置及设备

说明书

本发明提出一种直线特征检测方法、装置及设备，所述直线特征检测方法包括：获取多个预设极角坐标θ，计算出采样点图像坐标映射后曲线上多个预设极角坐标θ分别对应的极径坐标γ；确定分配给各个预设极角坐标θ的投票单元，其中，所述预设极角坐标θ与所述投票单元一一对应；分别在各个预设极角坐标θ的投票单元中，确定各个预设极角坐标θ对应的极径坐标γ映射的存储地址，更新所述存储地址中的投票数据，其中，所述投票数据为所述极径坐标γ的出现次数；对各个投票单元中的投票数据进行统计，获得统计结果，并根据统计结果确定直线特征参数。本发明可减少资源消耗，降低存储空间的需求。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种直线特征检测方法、装置及设备。

背景技术

在航空航天、空间攻防、工业流水线以及道路交通中存在大量高速运动的目标，这些目标表面特征复杂，表面存在大量的直线特征，为了实现目标定位，通常提取图像中目标的直线特征，进而确定目标的位置信息以及运动信息。

传统的直线特征检测方法，通过将待检测图像中采样点在待检测图像中的图像坐标映射到参数空间，获得映射后的参数坐标，基于参数坐标的γ值与θ值进行参数坐标的投票，实现直线特征的确定。现有技术中，基于参数坐标的两个值进行参数坐标的投票，占用存储资源大。

发明内容

本发明解决当前的直线特征检测方法存在存储资源耗费大的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供一种直线特征检测方法，包括：

获取待检测图像，从所述待检测图像中获得采样点图像坐标；

将所述采样点图像坐标映射到霍夫空间中，获得映射在霍夫空间中的曲线；

获取多个预设极角坐标θ，计算出所述曲线上所述多个预设极角坐标θ分别对应的极径坐标γ；

确定分配给各个预设极角坐标θ的投票单元，其中，所述预设极角坐标θ与所述投票单元一一对应；

分别在各个预设极角坐标θ的投票单元中，确定各个预设极角坐标θ对应的极径坐标γ映射的存储地址，更新所述存储地址中的投票数据，其中，所述投票数据为所述极径坐标γ的出现次数；

对各个投票单元中的投票数据进行统计，获得统计结果，并根据所述统计结果确定直线特征参数。

可选地，每个极径坐标γ映射的存储地址，等于所述每个极径坐标γ的值。

可选地，所述获取待检测图像，从所述待检测图像中获得采样点图像坐标的步骤之后、所述将所述采样点图像坐标映射到霍夫空间中，获得映射在霍夫空间中的曲线的步骤之前包括：

将所述采样点图像坐标进行缓存，在缓存的所述采样点图像坐标的数量大于预设值时，读取缓存的所述采样点图像坐标。

可选地，所述将所述采样点图像坐标进行缓存，在缓存的所述采样点图像坐标的数量大于预设值时，读取缓存的所述采样点图像坐标的步骤包括：

将所述采样点图像坐标缓存至预置的第一存储器；

当所述第一存储器缓存数量大于预设值时，读取所述第一存储器中缓存的所述采样点图像坐标，并将所述采样点图像坐标缓存至预置的第二存储器；

在所述第二存储器缓存数量大于预设值时，读取所述第二存储器中缓存的所述采样点图像坐标，并将所述采样点图像坐标缓存至所述第一存储器；

返回执行所述当所述第一存储器缓存数量大于预设值时，读取所述第一存储器中缓存的所述采样点图像坐标，并将所述采样点图像坐标缓存至预置的第二存储器的步骤。

可选地，所述预设值大于或等于50。

可选地，所述获取待检测图像，从所述待检测图像中获得采样点图像坐标的步骤包括：