[发明专利]列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法

说明书

本发明公开一种列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器可以包括：处理器，判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障，从列队行驶组中的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制；以及存储装置，存储从至少一个或多个跟随车辆接收的信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年4月15日提交的申请号为10-2019-0043856的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为所有目的通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法，更具体地，涉及列队行驶期间传感器故障时的应对技术。

背景技术

已经开发了在没有用户操纵的情况下利用自动驾驶移动车辆的技术。作为这些方法之一，当若干车辆在相同路径上行驶时，存在形成队列并且执行自动驾驶的列队行驶。

可以使用车辆到车辆(V2V)通信、车辆的认知传感器等来执行这种列队行驶。换句话说，列队行驶能够通过V2V通信传送和接收用于列队行驶控制的信息，通过诸如每个车辆的雷达、激光雷达(LiDAR)和摄像机的认知传感器确定车辆之间的间隔、车辆的位置等，并执行列队行驶控制。

当在列队行驶期间列队行驶车辆的认知传感器发生故障时，列队行驶车辆未识别这种故障的发生，可能在列队行驶组中包括的车辆之间共享错误信息，并且可能执行列队行驶，因此导致非常严重的事故。

因此，当列队行驶车辆的认知传感器发生故障时，需要能够识别并应对故障发生的技术。

本发明背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且可以不被视为对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法，当列队行驶期间列队行驶组中包括的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆的传感器发生故障时，该列队行驶控制器从跟随故障车辆的跟随车辆收集用于列队行驶控制的信息并继续执行安全列队行驶控制。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的各个方面，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障，从列队行驶组中的列队行驶车辆中的包括故障的传感器的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制；以及存储装置，存储从至少一个或多个跟随车辆接收的信息。

在本发明的示例性实施例中，当传感器发生故障时，处理器可以警告用户传感器发生故障或向用户提供控制权移交请求(transition demand)。

在本发明的示例性实施例中，当传感器发生故障时，处理器可以判断是否可以执行车辆到车辆(V2V)通信。

在本发明的示例性实施例中，当传感器发生故障时，处理器可以通知列队行驶组中的前方车辆和至少一个或多个跟随车辆传感器发生故障。

在本发明的示例性实施例中，处理器可以从故障车辆前方的前方车辆和跟随故障车辆的跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息并结合多个信息。

在本发明的示例性实施例中，处理器可以计算从故障车辆前方的前方车辆和跟随车辆接收的故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息的平均值，并且可以基于平均值执行故障车辆的列队行驶控制。