[发明专利]列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法

权利要求书

1.一种列队行驶控制器，包括：

处理器，判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障，从所述列队行驶组中的所述列队行驶车辆中的包括故障的所述传感器的故障车辆前方的前方车辆和所述故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制；以及

存储装置，存储从至少一个或多个所述跟随车辆接收的信息。

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

当所述传感器发生故障时，所述处理器警告用户所述传感器发生故障或向所述用户提供控制权移交请求。

3.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

当所述传感器发生故障时，所述处理器判断是否可以执行车辆到车辆通信即V2V通信。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

当所述传感器发生故障时，所述处理器通知所述列队行驶组中的所述前方车辆和至少一个或多个所述跟随车辆所述传感器发生故障。

5.根据如权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器从所述故障车辆前方的所述前方车辆和跟随所述故障车辆的所述跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的所述多个信息并结合所述多个信息。

6.根据权利要求5所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器计算从所述故障车辆前方的所述前方车辆和所述跟随车辆接收的所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的所述多个信息的平均值，并且

所述处理器基于所述平均值执行所述故障车辆的列队行驶控制。

7.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器将用于控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶的信息传送到所述跟随车辆。

8.根据权利要求7所述的列队行驶控制器，其中，

用于控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶的信息包括与所述跟随车辆的横向位置有关的信息或与所述跟随车辆的方位角有关的信息。

9.根据权利要求7所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶，使得所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆包括在所述跟随车辆的传感器的感测区域中。

10.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

当从所述列队行驶组中的所述列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆接收到发生故障的通知时，所述处理器计算与所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息，并将计算的信息传送到所述故障车辆。

11.根据权利要求10所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器基于所述列队行驶车辆中的主车辆和所述故障车辆之间的距离、所述故障车辆的长度以及所述列队行驶车辆中的所述主车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的距离来计算所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的距离。

12.根据权利要求10所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器计算所述主车辆和所述故障车辆之间的相对速度。

13.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，

所述处理器从不属于所述列队行驶组的另一车辆以及所述跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的多个信息并结合所述多个信息。