[发明专利]具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法

说明书

本发明涉及AGV小车技术领域，具体地说，涉及一种具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法。其包括以下步骤：步骤S1、构建地图拓扑结构；步骤S2、上位机向AGV小车下发目标指令；步骤S3、AGV小车根据目标指令规划路径并移动至目标点。本发明能够较佳地实现对AGV小车的控制。

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体地说，涉及一种具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法。

背景技术

AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及多种移载功能的运输车，其在工业应用中无需驾驶员，能够以可充电电池作为其动力来源。其能够通过上位机来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

结合图1所示，传统方法中，为实现AGV小车的移动，通常是在AGV小车处设置车载控制器，通过上位机进行路径规划后将路径发送给车载控制器，之后车载控制器根据所接收的路径指令进行运动。该方式中，车载控制器通常由生产商固化至AGV小车处，车载控制器通常采用嵌入式系统或单片机系统，通过将控制程序下载至嵌入式系统或单片机系统处，通过控制程序的逻辑设置，实现对路径指令的解析以及控制AGV小车的运行。这其中，控制程序和地面的地图数据通常由生产商来提供和输入，这就使得，在使用者使用AGV小车的过程中，若遇到如因场地变化或者出现其他故障而需更改控制器里的地图或者其他数据时，需要AGV的生产商派技术人员到现场进行重新写入数据，在这个过程中不仅增加了使用方的资金成本，更增加了时间成本，对于AGV生产商也会形成很大的精力浪费。另外，由于现有AGV小车中，其多种运算均是由上位机来执行，比如在需要AGV小车执行某一指令时，需要在上位机处输入移动的坐标或者其他指令，由上位机计算和判断路径等，再将计算结果发送给AGV小车，车载控制器接收到该指令后进行执行；这就使得，当需要执行的指令过多或者过于集中时，上位机的负担会很重，这时就可能会出现指令出错或者系统崩溃等现象，甚而有可能导致整个执行系统的瘫痪。

发明内容

本发明提供了一种具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。

根据本发明的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其包括以下步骤：

步骤S1、构建地图拓扑结构；

步骤S2、上位机向AGV小车下发目标指令；

步骤S3、AGV小车根据目标指令规划路径并移动至目标点。

作为优选，步骤S1中，在AGV小车运行场地处设置多个近场通信点并分别编号，所述多个近场通信点共同构建地图拓扑结构，相邻近场通信点之间联通；AGV小车处设有传感器单元，传感器单元用于对近场通信点进行识别。

作为优选，所述多个近场通信点的信息作为参数化的配置文件存于AGV中，该文件包涵了近场通信点之间的拓扑结构关系。从而使得用户能够通过修改该拓扑关系进而修改地图，从而能够较佳地解决现有AGV小车存在的因地图固化而导致的用户修改地图较为困难的问题。

作为优选，传感器单元采用RFID传感器。

作为优选，步骤S3中，AGV小车通过指令处理单元对目标指令进行解析，AGV小车通过地图单元和定位单元对当前所处近场通信点的编号进行识别以实现对AGV小车当前位置的定位，AGV小车通过路径规划单元对行走路线进行规划，AGV小车通过驱动单元实现对AGV小车的驱动。

作为优选，路径规划单元在对行走路线进行规划时，基于局部最近原则和全局最近原则进行路径规划；其中，局部最近原则指AGV小车寻找与当前所处近场通信点最近的点，全局最近原则是指AGV小车寻找与目标点直线距离最近的路径。