[发明专利]具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法在审
| 申请号： | 201910767558.5 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110455305A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 邹欣珏;黄渊海 | 申请（专利权）人： | 云南梦工厂机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650000云南省昆明市*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标指令 自主路径规划 地图拓扑 规划路径 目标点 上位机 构建 移动 | ||
1.具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其包括以下步骤：
步骤S1、构建地图拓扑结构；
步骤S2、上位机向AGV小车下发目标指令；
步骤S3、AGV小车根据目标指令规划路径并移动至目标点。
2.根据权利要求1所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：步骤S1中，在AGV小车运行场地处设置多个近场通信点并分别编号，所述多个近场通信点共同构建地图拓扑结构，相邻近场通信点之间联通；AGV小车处设有传感器单元，传感器单元用于对近场通信点进行识别。
3.根据权利要求2所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：传感器单元采用RFID传感器。
4.根据权利要求2所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：步骤S3中，AGV小车通过指令处理单元对目标指令进行解析，AGV小车通过地图单元和定位单元对当前所处近场通信点的编号进行识别以实现对AGV小车当前位置的定位，AGV小车通过路径规划单元对行走路线进行规划，AGV小车通过驱动单元实现对AGV小车的驱动。
5.根据权利要求4所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：路径规划单元在对行走路线进行规划时，基于局部最近原则和全局最近原则进行路径规划；其中，局部最近原则指AGV小车寻找与当前所处近场通信点最近的点，全局最近原则是指AGV小车寻找与目标点直线距离最近的路径。
6.根据权利要求5所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：AGV小车根据路径规划单元所规划的路径逐点进行移动，且每移动至一近场通信点处时，通过传感器单元读取该近场通信点的编号并与所规划路径中的下一个目标点的编号进行比对，直至该近场通信点的编号与所规划路径的最后一个目标点的编号相同时，停止运行。
7.根据权利要求1所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：步骤S2中，AGV小车处设物联网通信单元以实现与上位机间的数据交互。
8.根据权利要求1所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：步骤S3中，AGV小车实时将自身状态上传至上位机处。
9.根据权利要求1所述的具有自主路径规划功能的AGV小车控制方法，其特征在于：所述多个近场通信点的信息作为参数化的配置文件存于AGV中，该文件包涵了近场通信点之间的拓扑结构关系。
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