[发明专利]马达控制系统和助力转向装置

说明书

本发明提供马达控制系统和助力转向装置，抑制用于生成补偿值的存储器容量。一个方式的马达控制系统具有：逆变器，其使马达驱动；控制运算部，其按照电流指令值对上述逆变器进行控制；以及扭矩波动补偿部，其将对上述马达中的扭矩波动进行补偿的补偿值与上述电流指令值相加，上述控制运算部使用表示上述马达的旋转坐标系中的q轴电流的q轴电流指令值作为上述电流指令值，并且至少暂时性地也使用表示该旋转坐标系中的d轴电流的d轴电流指令值作为上述电流指令值，上述扭矩波动补偿部按照以上述q轴电流指令值和上述d轴电流指令值作为变量的数学式来计算针对上述q轴电流指令值的上述补偿值的相位差。

技术领域

本发明涉及马达控制系统和助力转向装置。

背景技术

以往，公知有以下技术：将对马达的扭矩进行控制的控制值加上用于抑制扭矩波动产生等的补偿值。

例如在专利文献1中，提出了以下技术：准备感应电压波动表，根据马达的旋转角度，在由dq轴电压指令生成部生成的dq轴电压指令加上用于抵消从感应电压波动表中读出的扭矩波动分量的dq轴上的量以降低马达的扭矩波动。

专利文献1：日本特开2008-219966号公报

但是，在生成针对扭矩波动那样的振动分量的补偿值时，需要振幅和相位这两个信息，因此针对较大的马达驱动范围而生成补偿值的表需要CPU具有大存储器容量。因此有可能导致CPU高成本化。或者，在由存储器容量有限的CPU生成补偿值的情况下，马达动作的补偿范围有可能变窄。

发明内容

因此，本发明的目的在于，抑制用于生成补偿值的存储器容量。

本发明的一个方式的马达控制系统是对3以上的相数n的马达进行驱动的马达控制系统，其中，所述马达控制系统具有：逆变器，其使所述马达进行驱动；控制运算部，其按照电流指令值对所述逆变器进行控制；以及扭矩波动补偿部，其将对所述马达中的扭矩波动进行补偿的补偿值与所述电流指令值相加，所述控制运算部使用表示所述马达的旋转坐标系中的q轴电流的q轴电流指令值作为所述电流指令值，并且至少暂时性地也使用表示该旋转坐标系中的d轴电流的d轴电流指令值作为所述电流指令值，所述扭矩波动补偿部按照以所述q轴电流指令值和所述d轴电流指令值作为变量的数学式来计算针对所述q轴电流指令值的所述补偿值的相位差。

另外，本发明的一个方式的助力转向装置具有：上述马达控制系统；马达，其由上述马达控制系统进行驱动；以及助力转向机构，其由上述马达进行驱动。

根据本发明，抑制了用于生成补偿值的存储器容量。

附图说明

图1是第一实施方式的马达控制系统的概略图。

图2是第一实施方式的扭矩波动补偿运算部和q轴指令值生成部的概略图。

图3是第一实施方式的d轴指令值生成部的概略图。

图4是第一实施方式的死区时间补偿运算部的概略图。

图5是针对目标q轴电流IQ_target的增益特性图。

图6是表现了与目标q轴电流IQ_target的相位差的相位曲线图。

图7是示出第一实施方式的扭矩波动的模拟结果的图。

图8是第二实施方式的马达控制系统的概略图。

图9是第二实施方式的扭矩波动补偿运算部和q轴指令值生成部的概略图。

图10是本实施方式的第一马达的俯视图。

图11是本实施方式的第二马达的俯视图。

图12是本实施方式的电动助力转向装置的概略图。

图13是具有牵引马达的马达单元的概念图。