[发明专利]马达控制系统和助力转向装置

权利要求书

1.一种马达控制系统，其对3以上的相数n的马达进行驱动，其中，

所述马达控制系统具有：

逆变器，其使所述马达进行驱动；

控制运算部，其按照电流指令值对所述逆变器进行控制；以及

扭矩波动补偿部，其将对所述马达中的扭矩波动进行补偿的补偿值与所述电流指令值相加，

所述控制运算部使用表示所述马达的旋转坐标系中的q轴电流的q轴电流指令值作为所述电流指令值，并且至少暂时性地也使用表示该旋转坐标系中的d轴电流的d轴电流指令值作为所述电流指令值，

所述扭矩波动补偿部按照以所述q轴电流指令值和所述d轴电流指令值作为变量的数学式来计算针对所述q轴电流指令值的所述补偿值的相位差β，并根据基于马达电角度θ的微分的角速度ω和所述q轴电流指令值来获得增益α，

所述补偿值是αsin6(θ+β)，该αsin6(θ+β)作为消除因扭矩波动而引起的分量的分量。

2.根据权利要求1所述的马达控制系统，其中，

所述扭矩波动补偿部使用下式作为所述数学式，

相位差β＝θ₀+tan^-1(Id/Iq)

其中，θ₀：相位差的初始值，Id：d轴电流指令值，Iq：q轴电流指令值。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制系统，其中，

所述马达是在转子的表面上配置有磁铁的SPM马达，

所述控制运算部为了弱磁而使用所述d轴电流指令值。

4.根据权利要求1或2所述的马达控制系统，其中，

所述马达是在转子的内部配置有磁铁的IPM马达，

所述控制运算部为了扭矩产生和弱磁而使用所述d轴电流指令值。

5.根据权利要求1或2所述的马达控制系统，其中，

在所述马达达到了该马达的感应电压超过q轴方向的施加电压的转速的情况下，所述扭矩波动补偿部按照所述数学式来计算所述相位差β。

6.一种助力转向装置，其具有：

权利要求1至5中的任意一项所述的马达控制系统；

马达，其由所述马达控制系统进行驱动；以及

助力转向机构，其由所述马达进行驱动。