[发明专利]一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人有效
| 申请号： | 201910766901.4 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110394777B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 赵越;钟宇光;邓泽晓;樊怀忠 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J5/04 | 分类号： | B25J5/04;B25J9/00;B25J15/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 模型 回收 自由度 并联 抓取 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，其特征在于：包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动；所述并联机械手包括与旋转轴下端连接的底盘、设置在底盘上的四个电动推杆、分别与四个电动推杆输出端铰接的四个连杆、分别与四个连杆两两铰接的两个手爪盘、设置在两个手爪盘上的两个手爪，两个手爪盘通过轴连接，轴设置在十字件中，十字件设置在连接件中，连接件设置在长轴端部，长轴设置在底盘上。
2.根据权利要求1所述的一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，其特征在于：连杆与电动推杆输出端为球铰接、与手爪盘为虎克铰。
3.根据权利要求2所述的一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，其特征在于：四个电推杆的轴线与底盘的交点和底盘的几何中心构成两个等边三角形，四个球铰的中心位于同一水平面时与该水平面与底盘轴线的交点构成两个等边三角形。
4.根据权利要求2或3所述的一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，其特征在于：两个手爪的大小不相等。
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