[发明专利]一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人

说明书

本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。

技术领域

本发明涉及一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，涉及机构运动学与动力学，应用于模型回收领域。

背景技术

并联机器人是机器人技术的一个重要组成部分，并联机器人的运动由多条支链共同承担，刚度较高，且灵活性好。并联抓取机器人充分利用了并联结构的优势，机器人的驱动部件产生初始运动之后，通过运动副的各种组合和布置形式，将初始运动复杂化，形成并联机器人的工作空间，运动链的末端接手爪即可实现手爪位姿的多样化。

由于并联抓取机器人整体较小，在用于大范围作业时需要一些机构配合来实现机器人整体的大幅度运动，目前多使用龙门架。

发明内容

本发明的目的是为了解决模型回收问题而提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人。

本发明的目的是这样实现的：包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。

本发明还包括这样一些结构特征：

1.所述并联机械手包括与旋转轴下端连接的底盘、设置在底盘上的四个电动推杆、分别与四个电动推杆输出端铰接的四个连杆、分别与四个连杆两两铰接的两个手爪盘、设置在两个手爪盘上的两个手爪，两个手爪盘通过轴连接，轴设置在十字件中，十字件设置在连接件中，连接件设置在长轴端部，长轴设置在底盘上。

2.连杆与电动推杆输出端为球铰接、与手爪盘为虎克铰。

3.四个电推杆的轴线与底盘的交点和底盘的几何中心构成两个等边三角形，四个球铰的中心位于同一水平面时与该水平面与底盘轴线的交点构成两个等边三角形。

4.两个手爪的大小不相等。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用龙门架、横轨和伸缩吊架来实现并联抓取机械手的大幅运动，通过旋转短轴调整机械手的姿态。在机械手内部则通过一系列的运动副将电推杆的初始运动传递到通过中间轴连接的两个手爪盘上，通过控制手抓盘的运动来控制固接其上的两个手爪的开合。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是所用并联抓取机械手的结构示意图。

图3是球铰的结构示意图。

图4是球铰的爆炸视图。

图5是抓取部分示意图。

图6是抓取部分在另一个方向的示意图。

图7是手抓盘接合处所用十字连接件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。