[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶车辆的控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，适用于车载终端，所述方法包括：

监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；

若所述自动驾驶系统存在故障，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；

将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；

接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；

停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制，以通过所述车载终端和所述云端设备接管车辆的控制权，使所述车载终端和所述云端设备控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中的部件包括以下至少之一：

发动机ECU，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU，灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括以下至少之一：

油门、刹车、转向、速度、加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：

监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障；和/或

监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障；和/或

监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障；和/或

监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述故障的信息包括所述故障的代码。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述自动驾驶系统的故障消失，停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，通过所述自动驾驶系统对所述车辆进行控制。

7.一种控制指令生成方法，其特征在于，适用于云端设备，所述方法包括：

接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；

根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；

将所述控制指令发送至所述车载终端，以停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，使所述车载终端根据所述控制指令对所述车辆进行控制，以通过所述车载终端和所述云端设备接管车辆的控制权，使所述车载终端和所述云端设备控制车辆行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：

将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息输入预先训练的模型中，以输出所述控制指令。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：

显示所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息；

根据识别到的操作生成所述控制指令。