[发明专利]一种智能建筑清洁服务机器人系统及其管理调度方法

权利要求书

1.一种智能建筑清洁服务机器人系统，其特征在于，包括服务器、垃圾袋更换机器人和垃圾车机器人，垃圾袋更换机器人包括第一自走机器人(1)、机械臂(2)和垃圾袋夹持器(3)，垃圾车机器人包括第二自走机器人(4)、垃圾储藏仓(5)、垃圾袋出料机构(6)、垃圾袋保持机构(7)、垃圾袋套袋器(8)和垃圾袋切断器(9)；

机械臂(2)固定安装在第一自走机器人(1)上，垃圾袋夹持器(3)固定安装在机械臂(2)的工作端；

垃圾储藏仓(5)、垃圾袋出料机构(6)、垃圾袋保持机构(7)和垃圾袋套袋器(8)均固定安装在第二自走机器人(4)上，垃圾储藏仓(5)和垃圾袋出料机构(6)分别设置于第二自走机器人(4)的两侧，垃圾袋保持机构(7)和垃圾袋套袋器(8)均对称地设置在垃圾袋出料机构(6)正上方的两侧，垃圾袋切断器(9)固定安装在垃圾袋套袋器(8)上；

第一自走机器人(1)和第二自走机器人(4)内部均安装有真空泵和空气压缩机，垃圾袋夹持器(3)与第一自走机器人(1)内部的真空泵、空气压缩机连通，垃圾袋套袋器(8)与第二自走机器人(4)内部的真空泵、空气压缩机连通，垃圾袋保持机构(7)与第二自走机器人(4)内部的真空泵连通；

垃圾袋出料机构(6)包括垃圾袋储存架(6a)、固定滚轴支架(6b)、第一滚轴(6c)、光电编码器(6d)、编码器支架(6e)和第一拉簧(6f)；

垃圾袋储存架(6a)和固定滚轴支架(6b)均固定安装在第二自走机器人(4)的底面上，固定滚轴支架(6b)设置在垃圾袋储存架(6a)两侧，第一滚轴(6c)可旋转地安装在固定滚轴支架(6b)上并且第一滚轴(6c)位于垃圾袋储存架(6a)的正上方，光电编码器(6d)可旋转地安装在编码器支架(6e)的一端，编码器支架(6e)远离光电编码器(6d)的一端可旋转地安装在第二自走机器人(4)的底面上，编码器支架(6e)的中端通过第一拉簧(6f)与第二自走机器人(4)的底面弹性连接，光电编码器(6d)的工作端抵接在第一滚轴(6c)的圆周面上；

光电编码器(6d)与第二控制器(4b)电连接；

垃圾袋出料机构(6)还包括第二滚轴(6g)、可动滚轴支架(6h)、第二拉簧(6i)和第三滚轴(6j)，第二滚轴(6g)可旋转地安装在固定滚轴支架(6b)上并且第二滚轴(6g)位于第一滚轴(6c)的正下方，可动滚轴支架(6h)的一端可旋转地安装在第二自走机器人(4)的底面上，可动滚轴支架(6h)的中端通过第二拉簧(6i)与第二自走机器人(4)的底面弹性连接，第三滚轴(6j)可旋转地安装在可动滚轴支架(6h)远离第二自走机器人(4)的一端，第三滚轴(6j)的圆周面抵接在第二滚轴(6g)的圆周面上；

垃圾袋保持机构(7)包括固定安装第二自走机器人(4)底面上的第二支撑杆(7a)和固定安装在第二支撑杆(7a)顶端的第二气排(7b)，第二支撑杆(7a)竖直设置，第二气排(7b)水平设置；

第一自走机器人(1)内部安装有第一通讯器(1a)和第一控制器(1b)，第一自走机器人(1)的底端安装有第一移动机构(1c)，第一控制器(1b)通过第一通讯器(1a)和服务器通讯连接，第一移动机构(1c)、机械臂(2)和垃圾袋夹持器(3)均与第一控制器(1b)电连接；

第二自走机器人(4)内部安装有第二通讯机构(4a)和第二控制器(4b)，第二自走机器人(4)的底端安装有第二移动机构(4c)，第二控制器(4b)通过第二通讯机构(4a)和服务器通讯连接，第二移动机构(4c)、垃圾袋出料机构(6)、垃圾袋保持机构(7)、垃圾袋套袋器(8)和垃圾袋切断器(9)均与第二控制器(4b)电连接。