[发明专利]一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质

说明书

一种机器人的安全监控方法包括：通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。通过雷达图像进行目标对象特征的对比来确定目标对象的位置，并在目标对象进入摄像区域时，能够及时准确的开启摄像头进行目标对象的图像的采集，并将雷达图像和摄像图像融合来确定目标对象的运动状态确定报警，能够更为准确的生成报警信息。

技术领域

本申请属于监控领域，尤其涉及一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的电子产品被应用到了人们的生活和工作中。为了提高指定位置的安全性，人们通常会在指定位置安装监控设备，通过监控设备记录一段时长内的监控录像，或者实时显示监控设备所采集的视频图像，使得人们能够及时的发现异常，或者便于事后对异常事件或者突然情况进行查找或核对。

目前的监控设备一般是指摄像设备，或者还包括采集声音的麦克风设备等，将监控设备安装在需要监控的位置后，可以有效的对该位置所对应的监控范围进行监视。通过摄像头进行监控时，一般是通过摄像头实时的记录所采集的图像，并通过人像识别来判断当前场景是否需要标记或者报警，通过图像识别的方式进行报警，及时性和准确性不高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质，以解决现有技术中机器人在进行监控时，通过图像识别的方式进行报警，及时性和准确性不高的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的安全监控方法，所述机器人的安全监控方法包括：

通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；

将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；

当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；

融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：

根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；

根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：

根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；

确定机器人当前的旋转速度；

根据所述机器人的旋转速度和所述目标对象的移动方向和移动速度，确定目标对象进入摄像区域的时间。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态的步骤包括：

将在同一时间戳所获取的雷达图像和所述摄像图像进行标定；

根据所述摄像图像确定同一目标对象在不同时刻的摄像图像中的位置；

根据标定结果以及雷达图像中所测量的位置信息，确定所述目标对象的运动状态。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述方法还包括：

实时获取所述机器人的当前位置和朝向；