[发明专利]一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的安全监控方法，其特征在于，所述机器人的安全监控方法包括：

通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；

将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；

当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；

融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。

2.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：

根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；

根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。

3.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，在所述确定目标对象的位置的步骤之后，所述方法还包括：

根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；

确定机器人当前的旋转速度；

根据所述机器人的旋转速度和所述目标对象的移动方向和移动速度，确定目标对象进入摄像区域的时间。

4.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，所述融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态的步骤包括：

将在同一时间戳所获取的雷达图像和所述摄像图像进行标定；

根据所述摄像图像确定同一目标对象在不同时刻的摄像图像中的位置；

根据标定结果以及雷达图像中所测量的位置信息，确定所述目标对象的运动状态。

5.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置，包括：

实时获取所述机器人的当前位置和朝向；

根据机器人的当前位置和朝向，以及目标对象与机器人之间的方位信息，确定所述目标对象的位置。

6.根据权利要求1所述的机器人的安全监控方法，其特征在于，所述根据所述运动状态进行报警的步骤包括：

根据预先设定的运动状态特征与报警等级的对应关系，确定当前的报警等级。

7.一种机器人的安全监控装置，其特征在于，所述机器人的安全监控装置包括：

雷达图像检测单元，用于通过雷达传感器获取雷达区域所检测的雷达图像；

位置确定单元，用于将所述雷达图像与预设的对象特征进行比较，确定目标对象的位置；

摄像头开启单元，用于当所述目标对象进入摄像区域，开启摄像头采集包括所述目标对象的摄像图像，所述摄像区域在所述雷达区域内；

融合报警单元，用于融合所述雷达图像和所述摄像图像，确定所述目标对象的运动状态，根据所述运动状态进行报警。

8.根据权利要求7所述的机器人的安全监控装置，其特征在于，所述装置还包括：

根据目标对象的位置的变化，确定目标对象的移动方向和移动速度；

根据所述目标对象的移动方向和移动速度，确定所述目标对象进入所述摄像区域的时间。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的安全监控方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述机器人的安全监控方法的步骤。