[发明专利]抹平机器人

权利要求书

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

主机架；

第一行走装置，所述第一行走装置设于所述主机架上，且适于带动所述主机架朝向第一方向行走；

第二行走装置，所述第二行走装置设于所述主机架上，且适于带动所述主机架朝向第二方向行走，其中所述第一方向和所述第二方向不平行；

切换装置，所述切换装置设于所述主机架上，且所述切换装置用于切换所述第一行走装置和所述第二行走装置中的一个带动所述主机架行走。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一行走装置包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述主机架上；

第一行走轮，所述第一行走轮可转动地设于所述主机架的底部，所述第一驱动装置与所述第一行走轮传动相连以驱动所述第一行走轮转动。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一行走轮包括两个沿所述第一方向间隔开设置的第一滚筒，所述第二行走装置包括两个沿所述第二方向间隔开设置的第二滚筒。

4.根据权利要求3所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一电机，所述第一电机设于所述主机架上；

第一主动轮，所述第一主动轮传动连接至所述第一电机的电机轴上；

第一从动轮，所述第一从动轮包括两个且分别设于所述第一滚筒的一端；

第一驱动链，所述第一驱动链包括两个，且所述第一主动轮分别通过两个第一驱动链连接两个第一从动轮。

5.根据权利要求3所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二行走装置还包括副机架，所述切换装置与所述副机架传动相连以使所述副机架相对于所述主机架在竖直方向上往复移动，所述第二滚筒可转动地设于所述副机架上。

6.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述切换装置包括：

切换电机，所述切换电机设于所述主机架上；

丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构包括丝杠和配合于所述丝杠上的螺母，所述丝杠与所述切换电机传动相连，以在所述切换电机的驱动下转动，所述螺母与所述第二行走装置相连。

7.根据权利要求6所述的抹平机器人，其特征在于，

所述主机架包括：沿上下方向间隔开设置的顶板和底板，所述第一行走轮设于所述底板的底部；

所述副机架包括：设于所述顶板和所述底板之间的安装板，所述第二滚筒连接至所述安装板且所述第二滚筒低于所述底板设置，所述丝杠的上端连接至所述顶板，所述丝杠的下端连接至所述底板。

8.根据权利要求7所述的抹平机器人，其特征在于，所述顶板和所述安装板之间设有导向装置，所述导向装置包括：

设于所述顶板上的直线轴承；

导杆，所述导杆的一端与所述安装板相连且另一端穿过所述直线轴承设置。

9.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第二电机，所述第二电机设于所述副机架上；

第二主动轮，所述第二主动轮传动连接至所述第二电机的电机轴上；

第二从动轮，所述第二从动轮包括两个且分别设于所述第二滚筒的一端；

第二驱动链，所述第二驱动链包括两个，且所述第二主动轮分别通过两个第二驱动链连接两个第二从动轮。

10.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，还包括：

刮板，所述刮板可升降地设于所述主机架上；

刮板驱动装置，所述刮板驱动装置设于所述主机架上且与所述刮板驱动相连；

连杆组，所述连杆组设于所述刮板和所述主机架之间以限制所述刮板的运动自由度。