[发明专利]基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质

说明书

本发明公开了基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；检测伺服电机的运行速度；根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；控制伺服电机运行到预设位置。本发明通过将伺服电机设置为第一工作模式，并根据检测到的伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置，然后控制伺服电机离开原点位置，运行到预设位置，整个工作过程无需安装多个传感器，节省安装空间，还能精确设置原点位置，减少伺服电机与机械挡块的碰撞，提高车身的焊接精度。本发明可广泛应用于汽车自动化装备技术领域。

技术领域

本发明涉及汽车自动化装备技术领域，尤其是一种基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质。

背景技术

多车型混线式生产能适应市场对车型多样化的需求，减少研发费用，节约成本，是汽车制造业的主流趋势。在多车型混线生产中，柔性定位装置能完成对各种车型的定位，在车型切换时，能节省大量时间，满足多车型混线生产对车身定位的需求。其中，柔性定位装置是通过内部的伺服驱动器控制伺服电机的工作状态，从而控制柔性定位装置的工作过程。目前，市场上的柔性定位装置主要通过两种方式进行定位：第一种是通过人工搜索原点进行定位，但是存在定位精度差、效率低等缺陷；第二种是传感器定位，但是需要在柔性定位装置上安装多个传感器，由于多个传感器占用空间较大，从而对白车身柔性生产带来一定的缺陷。

综上所述，现有的柔性定位装置的定位方式存在精度差、效率低，且需要在柔性定位装置上安装多个传感器，导致占用大量柔性定位装置的使用空间，从而影响生产线上对白车身的焊接效率。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种无需安装多个传感器即能实现精确设置原点位置的基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质。

本发明所采用的第一种技术方案是：

一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其包括以下步骤：

根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；

检测伺服电机的运行速度；

根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；

将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；

控制伺服电机运行到预设位置。

进一步地，所述检测伺服电机的运行速度，其具体包括：

在确定伺服电机的工作模式为第一工作模式后，生成伺服电机的启动命令；

将启动命令发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据启动命令控制伺服电机运行；

检测伺服电机的运行状态；

在确定伺服电机的运行状态为到达机械挡块时，检测伺服电机的运行速度。

进一步地，所述根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置，其具体包括：

在确定伺服电机的运行速度为零时，生成原点设置指令；

根据原点设置指令将伺服电机的当前位置设置为伺服电机的原点位置。

进一步地，所述将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式，其具体为：

在确定原点位置设置完成后，将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式。

进一步地，所述控制伺服电机运行到预设位置，其具体包括：

在确定伺服电机的工作模式为第二工作模式后，生成定位指令；

获取预设位置；