[发明专利]基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；

检测伺服电机的运行速度；

根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；

将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；

控制伺服电机运行到预设位置；

其中，所述检测伺服电机的运行速度，其具体包括：

在确定伺服电机的工作模式为第一工作模式后，生成伺服电机的启动命令；

将启动命令发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据启动命令控制伺服电机运行；

检测伺服电机的运行状态；

在确定伺服电机的运行状态为到达机械挡块时，且伺服电机的扭矩大小等于预设扭矩大小时，电机会停止运行，检测伺服电机的运行速度；

其中，所述根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置，其具体包括：

在确定伺服电机的运行速度为零时，生成原点设置指令；

根据原点设置指令将伺服电机的当前位置设置为伺服电机的原点位置；

其中，所述第一工作模式为扭矩模式，所述第二工作模式为位置模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：所述将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式，其具体为：

在确定原点位置设置完成后，将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式。

3.根据权利要求1所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：所述控制伺服电机运行到预设位置，其具体包括：

在确定伺服电机的工作模式为第二工作模式后，生成定位指令；

获取预设位置；

将定位指令发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据定位指令控制伺服电机运行到预设位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：所述根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式，其具体包括：

接收定位装置发送的工作请求；

根据工作请求生成控制信号；

将控制信号发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据控制信号将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式。

5.一种基于原点设置的定位装置的控制系统，其特征在于：应用如权利要求1-4任一项所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，所述控制系统包括：

第一设置模块，用于根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；

检测模块，用于检测伺服电机的运行速度；

第二设置模块，用于根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；

第三设置模块，用于将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；

控制模块，用于控制伺服电机运行到预设位置。

6.一种基于原点设置的定位装置的控制系统，其特征在于：包括：

至少一个存储器，用于存储程序；

至少一个处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1-4任一项所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法。

7.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于：所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现如权利要求1-4任一项所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法。