[发明专利]用于校正多路径偏移和确定无线站点位置的方法及装置

说明书

本公开涉及用于确定一个或多个无线站点或接入点的位置的方法、系统及计算机可读存储介质。该方法包括由处理器从一个或多个车辆接收轨迹数据。该方法还包括由处理器对轨迹数据执行粒子滤波分析。该方法还包括由处理器确定一个或多个无线站点或接入点的位置。

相关申请交叉引用

本申请要求2018年8月15日提交的美国临时专利申请序列号62/764,741的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及地图构建和导航，更具体地，涉及使用车辆轨迹数据来确定公共无线站点的位置。

背景技术

自主车辆是指无需人工干预便能够操作和导航的汽车。自主车辆以及一些非自主车辆使用传感器(例如，摄像机、雷达、LIDAR)、全球定位系统以及计算机视觉来检测车辆的周围环境。此外，高级计算机控制系统解释传感输入信息以识别车辆的位置、适当的导航路径、以及障碍物和相关标志。一些自主车辆实时更新地理地图信息，以保持了解自主车辆的位置，即使情况改变或自主车辆进入未知环境。自主车辆以及非自主车辆越来越多地使用V2X通信(车辆对一切事物、车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施(V2I))与远程计算机系统进行通信以及相互通信。

发明内容

根据一个或多个实施例，公开了一种确定一个或多个无线站点或接入点的位置的方法。该方法包括由处理器从一个或多个车辆接收轨迹数据。该方法还包括由处理器对轨迹数据执行粒子滤波分析。该方法还包括由处理器确定一个或多个无线站点或接入点的位置。

根据一个或多个实施例或以上方法实施例，该方法可包括使用一个或多个无线站点或接入点的位置来确定一个或多个车辆的位置。

根据一个或多个实施例或以上方法实施例中的任何方法实施例，粒子滤波分析可包括根据轨迹数据生成或重新生成样本，计算权重并使权重与每个样本相关联，以及重复生成或重新生成样本以及重复计算和关联权重，直到获得样本的概率分布。

根据一个或多个实施例或以上方法实施例中的任何方法实施例，权重计算可包括多路径抑制测定。

根据一个或多个实施例或以上方法实施例中的任何方法实施例，多路径抑制测定可以是基于信道状态信息。

根据一个或多个实施例或以上方法实施例中的任何方法实施例，多路径抑制测定可以是基于接收信号强度指示。

根据一个或多个实施例或以上方法实施例中的任何方法实施例，接收信号强度指示可用于推断视线状况。

根据一个或多个实施例，公开了一种用于确定一个或多个无线站点或接入点的位置的系统。该系统包括一个或多个车辆。每个车辆包括第一存储器和耦合到第一存储器的第一处理器。该系统包括一个或多个云计算机。每个云计算机包括第二存储器和耦合到第二存储器的第二处理器。每个第二处理器可操作用于执行从一个或多个车辆接收轨迹数据，对轨迹数据执行粒子滤波分析，以及确定一个或多个无线站点或接入点的位置。

根据一个或多个实施例或以上系统实施例，每个第二处理器可操作用于使用一个或多个无线站点或接入点的位置来确定一个或多个车辆的位置。

根据一个或多个实施例或以上系统实施例中的任何系统实施例，粒子滤波分析可包括根据轨迹数据生成或重新生成样本，计算权重并使权重与每个样本相关联，以及重复生成或重新生成样本以及重复计算和关联权重，直到获得样本的概率分布。

根据一个或多个实施例或以上系统实施例中的任何系统实施例，权重计算可包括多路径抑制测定。

根据一个或多个实施例或以上系统实施例中的任何系统实施例，多路径抑制测定可以是基于信道状态信息。

根据一个或多个实施例或以上系统实施例中的任何系统实施例，多路径抑制测定可以是基于接收信号强度指示。