[发明专利]吸附式自移动装置

说明书

一种吸附式自移动装置，包括：机座、行走单元及真空源；其中，所述机座上设有密封组件，所述真空源工作使得所述密封组件密封吸附表面；所述密封组件包含活动支架；所述机座上设有凸柱，所述活动支架上设有通孔，所述凸柱插入所述通孔内，以使所述密封组件能沿所述凸柱的轴线相对所述机座移动。本发明通过在密封组件和机座之间浮动设置，同时通过裙边结构的设置，以及对摩擦系数较小的柔性材质的选择，在密封环境较差的吸附表面，使裙边直接受到大气压的作用，提高真空室的密封性，同时不阻碍吸附式自移动装置的行走；本发明结构简单但能够有效吸收多余压力，在正常行走和安全吸附中使吸附力和摩擦力达到平衡。

本申请为2014年07月25日递交的名称为“吸附式自移动装置”的第2014103600750号中国专利申请的分案。

技术领域

本发明涉及一种吸附式自移动装置。

背景技术

随着人类生活的日益智能化，以擦窗机器人为代表的吸附式自移动装置越来越得到广泛地使用，因此，如何使擦窗机器人在不同的玻璃上能够安全、正常的工作成为对产品要求的重中之重。

图1为现有擦窗机器人的结构示意图。如图1所示，现有的擦窗机器人A主要包括机座100和设置在机座100上的抹布200，在真空源 400的作用下，吸附在玻璃表面，并依靠行走单元300及设置在其外部的同步带(图中未示出)完成行走动作。从擦窗机器人的工作原理角度来分析，如果擦窗机器人A要想在玻璃表面B上行走，显然需要满足以下条件：1、擦窗机器人的机舱内保持足够的真空度、流量，才能使机体紧紧吸附在玻璃表面B上；2、包覆在行走单元300外表面的同步带必须要提供足够的动力，即：摩擦力，来克服机体自重、抹布与玻璃摩擦阻力及其他阻力，确保机体在玻璃表面上行走而不掉下来。要想使机体在玻璃表面上行走并能减少其摩擦阻力，可以通过尽量使用摩擦系数小的抹布材料与玻璃表面接触，还可以通过降低抹布与玻璃表面压力来实现。

如图1所示，要想使擦窗机器人A的机体紧紧吸附在玻璃表面B 上，必须保持足够的真空度，但随着真空度加大，又会造成抹布200 与玻璃表面B之间的摩擦力增加，阻碍机器人的移动；如果真空度过小，虽然能减少抹布200与玻璃表面B之间的摩擦力，但又会造成吸力不够，导致机体容易跌落，影响正常使用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种吸附式自移动装置，密封组件和机座之间弹性连接，以实现密封组件相对于机座的可移动设置，保证在真空度加大时密封组件受到吸附表面的支持力的增量小于行走单元受到吸附表面支持力的增量，提高真空室的密封性，同时不阻碍吸附式自移动装置的行走；本发明结构简单但能够有效吸收多余压力，在正常行走和安全吸附中使吸附力和摩擦力达到平衡。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种吸附式自移动装置，包括：机座、行走单元及真空源；其中，

所述机座上设有密封组件，所述真空源工作使得所述密封组件密封吸附表面；

所述密封组件包含活动支架；

所述机座上设有凸柱，所述活动支架上设有通孔，所述凸柱插入所述通孔内，以使所述密封组件能沿所述凸柱的轴线相对所述机座移动；

还包括：紧固件；

所述紧固件穿过所述通孔将所述活动支架可移动连接在所述机座的所述凸柱上。

进一步地，所述密封组件通过弹性伸缩件与所述机座底部相接，以使所述密封组件相对所述机座可移动。

进一步地，所述机座底部包括腔体，所述腔体与真空源连通；

所述密封组件与所述吸附表面之间密封后与所述腔体构成真空室；

所述弹性伸缩件位于所述真空室内部。

进一步地，所述弹性伸缩件为弹簧；