[发明专利]一种扫地机障碍物边界检测方法

说明书

本发明公开了一种扫地机障碍物边界检测方法，当前方有障碍物时，驱动单元带动扫地机机体按一定角度进行自转，检测单元将扫描数据实时上传至控制单元内的障碍物边界检测分析系统中，定位单元将自身初始位置数据上传至控制单元，控制单元根据初始位置数据与实时位置数据的对比结果向驱动单元发送自转、待机或前进信号，当实时位置数据与初始位置数据一致时，控制单元发送待机信号至驱动单元，障碍物边界检测分析系统以自身为基点设置虚拟网络栅栏，并在虚拟网络栅栏上标出扫描数据的相对位置，并对障碍物边界进行拟合以及判断扫地机周围障碍物的数量，控制单元根据障碍物边界检测分析系统的结果发送前进、绕行或警报信号。

技术领域

本发明涉及智能清洁机器人技术领域，具体为一种扫地机障碍物边界检测方法。

背景技术

目前扫地机障碍物检测多使用机械碰撞式或红外反射式方法检测，其中机械碰撞式能检测前方较大区域内障碍，由于碰撞机构的连续性，可做到前进方向无盲区，但受限与结构的复杂性与成本因素，这种方法不能精确的判断障碍物方位及边界信息；红外反射式碰撞检测装置由数对红外收发对管组成，现有检测方法中，两组对管之间为检测盲区；另有使用红外激光雷达检测检测障碍物的方法，红外激光雷达成本高，并带有机械旋转装置，受限于信号特征，其传感器也不能遮蔽，其使用寿命相对较低，且其开放式的结构也使得机器的防水性能非常的低。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种扫地机障碍物边界检测方法，解决了目前扫地机传感部件由于复杂、开放的结构导致的检测盲区、成本高。使用寿命较低以及机器防水性能较差的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种扫地机障碍物边界检测系统，包括扫地机本体，所述扫地机本体内设置有检测单元、驱动单元、定位单元、存储单元及控制单元，所述检测单元设置于扫地机一侧，所述检测单元下方设置有定位单元，所述驱动单元设置于扫地机本体底部，所述控制单元及存储单元设置于扫地机本体内，所述检测单元、驱动单元、定位单元及存储单元均电性连接控制单元。

优选的，所述检测单元包括距离传感器，所述距离传感器封装设置于扫地机前端。

优选的，所述距离传感器为红外对管距离传感器或TOF距离传感器。

优选的，所述定位单元包括WiFi定位模块，所述WiFi定位模块设置于距离传感器下方。

优选的，所述驱动单元包括驱动板、驱动轮及辅助轮，所述驱动轮电性连接驱动板，所述驱动板电线连接控制单元。

一种扫地机障碍物边界检测方法，包括如下步骤：

启动扫地机，控制单元向检测单元及定位单元发送启动信号，检测单元接收到启动信号后实时将扫描数据上传至控制单元中的障碍物边界检测分析系统中，定位单元接收到启动信号后将位置数据上传至控制单元中得到初始位置数据；

障碍物边界检测分析系统根据接收到的扫描数据与预设值进行对比分析，当扫描数据小于预设值时，障碍物边界检测分析系统判断前方有障碍物，向控制单元发送边界检测信号，否则发送安全信号；

当障碍物边界检测分析系统向控制单元发送边界检测信号时，控制单元向驱动单元发送自转检测信号，且当定位单元上传的位置数据与初始位置数据一致时，控制单位向驱动单元发送待机信号，当障碍物边界检测分析系统向控制单元发送安全信号时，控制单元向驱动单元发送前进信号，驱动单元中的驱动板根据控制单元发送的信号控制驱动轮带动扫地机本体自转、待机或前进；

障碍物边界检测分析系统实时对扫描数据进行整合得到障碍物边界，并判断扫地机本体周围障碍物数量。