[发明专利]一种扫地机障碍物边界检测方法

权利要求书

1.一种扫地机障碍物边界检测系统，包括扫地机本体，其特征在于，所述扫地机本体内设置有检测单元、驱动单元、定位单元、存储单元及控制单元，所述检测单元设置于扫地机一侧，所述检测单元下方设置有定位单元，所述驱动单元设置于扫地机本体底部，所述控制单元及存储单元设置于扫地机本体内，所述检测单元、驱动单元、定位单元及存储单元均电性连接控制单元。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机障碍物边界检测系统，其特征在于，所述检测单元包括距离传感器，所述距离传感器封装设置于扫地机前端。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机障碍物边界检测系统，其特征在于，所述距离传感器为红外对管距离传感器或TOF距离传感器。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机障碍物边界检测系统，其特征在于，所述定位单元包括WiFi定位模块，所述WiFi定位模块设置于距离传感器下方。

5.根据权利要求1所述的一种扫地机障碍物边界检测系统，其特征在于，所述驱动单元包括驱动板、驱动轮及辅助轮，所述驱动轮电性连接驱动板，所述驱动板电线连接控制单元。

6.一种扫地机障碍物边界检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

启动扫地机，控制单元向检测单元及定位单元发送启动信号，检测单元接收到启动信号后实时将扫描数据上传至控制单元中的障碍物边界检测分析系统中，定位单元接收到启动信号后将位置数据上传至控制单元中得到初始位置数据；

障碍物边界检测分析系统根据接收到的扫描数据与预设值进行对比分析，当扫描数据小于预设值时，障碍物边界检测分析系统判断前方有障碍物，向控制单元发送边界检测信号，否则发送安全信号；

当障碍物边界检测分析系统向控制单元发送边界检测信号时，控制单元向驱动单元发送自转检测信号，且当定位单元上传的位置数据与初始位置数据一致时，控制单位向驱动单元发送待机信号，当障碍物边界检测分析系统向控制单元发送安全信号时，控制单元向驱动单元发送前进信号，驱动单元中的驱动板根据控制单元发送的信号控制驱动轮带动扫地机本体自转、待机或前进；

障碍物边界检测分析系统实时对扫描数据进行整合得到障碍物边界，并判断扫地机本体周围障碍物数量。

7.根据权利要求6所述的一种扫地机障碍物边界检测方法，其特征在于，

障碍物边界检测分析系统下载位置数据后，以初始位置数据中检测单元为基点架设虚拟网络栅栏图，并将实时扫描数据结合实时位置数据整合后标记在虚拟网络栅栏图上，得到各扫描数据的相对位置；

障碍物边界检测分析系统根据算法将虚拟网络栅栏图上相对位置进行拟合，得到障碍物边界，并根据障碍物边界判断障碍物数量。

8.根据权利要求6所述的一种扫地机障碍物边界检测方法，其特征在于，控制单元的运行日志、所扫描的障碍物边界及扫地机的行走路线均备份上传至存储单元。