[发明专利]一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统

说明书

本发明保护一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统，当本车车速满足低速盲区检测及换道辅助工作条件时，激活低速盲区检测及换道辅助功能，通过对驾驶员操作及车辆行驶轨迹的判断，当系统判断驾驶员在低速转向或变道时，主动激活意图转向侧盲区检测、换道辅助系统报警功能，当盲区检测区域内有运动目标或换道辅助区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险时，生成报警信号。当系统判断驾驶员无变道或转向意图时，系统保持检测区域内目标的监测，但报警功能关闭，避免非必要报警对驾驶员造成的干扰。本发明可以有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提供辅助作用。

技术领域

本发明属于汽车安全驾驶领域，具体涉及车辆低速段盲区检测、换道辅助技术。

背景技术

近年来，车载盲区检测、换道辅助系统日趋成熟，车型搭载率也越来越高，驾驶员对盲区检测、换道辅助系统的依赖性也逐步加强，但是仍然有不少搭载盲区检测、换道辅助系统的车辆在转弯、变道、驶离平行车位等低速工况时发生视觉盲区碰撞事故，究其原因，一是受限于检测传感器低速工况目标探测能力不足，在系统设计时选择性的限制定义其工作速度范围，以提高系统的可靠性和一致性；二是低速功能工作时机不合理，在弯道及无变道意图的报警提醒，干扰驾驶员的行车判断；三是没有针对低速工况设计合理的检测报警区域及报警判断逻辑，现有盲区检测、换道辅助系统缺少有效解决该类场景的方案。

而随着交通环境及拥堵情况的日益严重，驾驶员视觉盲区内环境的复杂程度越来越严重，低速换道、低速下道、低速转弯的需求场景越来越多，急需一种解决上述场景的方法。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种车辆低速段盲区检测、换道辅助的方法及系统，有效补充普通盲区检测、换道辅助系统的功能受限工况，为安全驾驶提供辅助作用。

本发明的技术方案如下：

一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值V_L，若是，进入步骤（2），若否，进入步骤（6）；

（2）激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；

（3）监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，进入步骤（4），若否，返回步骤（3）；

（4）驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；

（5）判断方向盘转向回位是否小于β 且转向灯是否关闭，若是，返回步骤（3），若否，返回步骤（4），所述β＜α。

（6）高速盲区检测功能激活。

本发明还提出一种车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，所述系统包括：

第一判断模块：当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值V_L，若是，信号传输给功能激活及检测模块，若否，信号传输给进入高速盲区检测功能激活模块；

功能激活及检测模块：激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；

监控及判断模块：监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，信号传输给报警模块，若否，信号返回监控及判断模块；

报警模块：驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；