[发明专利]一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法及系统

权利要求书

1.一种车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值V_L，若是，进入步骤（2），若否，进入步骤（6）；

（2）激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；所述低速盲区检测、换道辅助功能报警区域是应全面监测低速变道、转向等易碰撞风险区域，同时，应规避无碰撞危险或驾驶员有足够反应时间场景频繁报警对驾驶员造成干扰的问题；所述低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接；

（3）监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，进入步骤（4），若否，返回步骤（3）；

（4）驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；

（5）判断方向盘转向回位是否小于β且转向灯是否关闭，若是，返回步骤（3），若否，返回步骤（4），所述β＜α；

（6）激活高速盲区检测功能。

2.根据权利要求1所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述低速设定值V_L是根据驾驶习惯及实际驾驶环境系统预先设定。

3.根据权利要求2所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述低速设定值V_L为15km/h。

4.根据权利要求1、2或3所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述步骤（4）中的报警条件是，当盲区检测功能报警区域内有运动车辆或换道辅助功能报警区域有快速逼近的车辆与本车变道或转向有碰撞危险。

5.根据权利要求4所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，判断换道辅助区域碰撞可能性是根据目标车辆与本车的预碰撞TTC进行判断。

6.根据权利要求5所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述目标车辆与本车的预碰撞TTC设定为1.5s。

7.根据权利要求1、2或3所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述方向盘左/右转向角度α通过驾驶习惯及实际驾驶环境而定，所述β值的设定需充分考虑正常需快速转动方向盘而不需要盲区报警提示的场景，需规避报警闪断不连续的问题。

8.根据权利要求1、2或3所述的车辆低速段盲区检测、换道辅助方法，其特征在于，所述方法在运行过程中，需要实时采集车辆自身及车辆盲区及后方邻道内目标的运行参数，所述运行参数包括本车的行驶速度、本车行驶轨迹、目标车辆行驶速度、目标车辆行驶轨迹、本车变道或转向意图。

9.一种车辆低速段盲区检测、换道辅助系统，其特征在于，所述系统包括：

第一判断模块：当车辆挡位为前进档，判断车速是否低于低速设定值V_L，若是，信号传输给功能激活及检测模块，若否，信号传输给进入高速盲区检测功能激活模块；

功能激活及检测模块：激活低速盲区检测、换道辅助功能，传感器调整低速盲区检测、换道辅助功能报警区域，并实时检测跟踪区域内的目标及目标动态；

监控及判断模块：监控判断驾驶员变道转向意图，判断是否满足下列条件之一，条件①打开左侧/右侧转向灯；或条件②方向盘左/右转向角度大于α时，若是，信号传输给报警模块，若否，信号返回监控及判断模块；

报警模块：驾驶员目标转向侧盲点检测、换道辅助报警功能激活，满足报警条件时，生成报警信号，提醒驾驶员；

判断模块：判断方向盘转向回位是否小于β且转向灯是否关闭，若是，信号返回监控及判断模块，若否，信号返回监控及判断模块，所述β＜α；

功能激活模块：激活高速盲区检测功能；

所述低速盲区检测功能报警区域的纵向距离应距离本车车尾4m，低速换道辅助功能报警区域的最大纵向距离应距离本车车尾不大于20m，横向距离与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域一致，区域应与普通盲区检测及换道辅助功能报警区域无缝衔接。