[发明专利]适配器以及经由适配器将手术器具安装于机械臂的方法

说明书

本发明提供适配器以及经由适配器将手术器具安装于机械臂的方法，使用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂的适配器小型化。适配器(60)具备基体(61)和能够旋转地设置于基体(61)的多个驱动传递构件(62)。基体(61)的第2面(60b)具有同与安装面(40a)大致平行地设置的第1及第2引导槽对应的、大致平行地设置的第1及第2导轨(63)。第2面(60b)的第1及第2导轨(63)插入安装面(40a)的第1及第2引导槽，对手术器具(40)进行引导，以使多个驱动传递构件(62)中的每一个与设置于安装面(40a)的多个旋转构件(44)中的每一个对应。

技术领域

本发明涉及适配器，特别是涉及用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂的适配器、以及经由适配器将手术器具安装于机械臂的方法。

背景技术

已知有用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂的适配器。

美国专利第8998930号说明书中公开了一种适配器，其具备与设于手术器具的侧部的爪部卡合的保持构件、以及将机械臂的驱动力向手术器具传递的输入部。在该美国专利第8998930号说明书的适配器中，保持构件被形成为从外侧覆盖爪部。

可是，在美国专利第8998930号说明书所记载的适配器中，由于保持构件被形成为从外侧覆盖设于手术器具的侧部的爪部，因此需要将适配器形成得比手术器具的安装于适配器的部分宽。因此，存在难以使适配器小型化的问题。

发明内容

本发明面向使用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂的适配器小型化的课题。

用于解决课题的技术方案

本发明的第1技术方案的适配器是用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂的适配器。适配器具备基体和多个驱动传递构件。基体包括用于安装于机械臂的第1面、和供手术器具的安装面安装的第2面。多个驱动传递构件能够旋转地设置于基体。基体的第2面具有分别与设置于安装面的第1引导槽以及第2引导槽对应的第1导轨以及第2导轨。第2面的第1导轨以及第2导轨构成为，插入安装面的第1引导槽以及第2引导槽，对手术器具进行引导，以使手术器具滑动而使多个驱动传递构件中的每一个与设置于安装面的多个旋转构件中的每一个对应。

本发明的第2技术方案的向机械臂安装手术器具的方法，是经由适配器将手术器具安装于机器人手术系统的机械臂的方法。将手术器具安装于机械臂的方法具备以下的步骤：将适配器的基体的第1面安装于机械臂；使从手术器具的安装面突出的突出部抵接于形成为从基体突出的先行引导部；一边通过先行引导部引导突出部，一边使手术器具在滑动插入方向上滑动移动；使设置于基体的第2面的第1导轨以及第2导轨插入到设置于安装面的第1引导槽以及第2引导槽中，利用第1导轨以及第2导轨对手术器具进行引导，以使能够旋转地设置于基体的多个驱动传递构件中的每一个与设置于安装面的多个旋转构件中的每一个对应；以及使手术器具的突出部与适配器的安装卡合部卡合。

发明的效果

根据本发明，能够使用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂的适配器小型化。

附图说明

图1是表示第1实施方式的机器人手术系统的概略的图。

图2是表示第1实施方式的机器人手术系统的控制结构的框图。

图3是表示在第1实施方式的机械臂上经由适配器安装有手术器具的状态的立体图。

图4是表示从第1实施方式的机械臂卸下适配器和手术器具后的状态的立体图。

图5是从下方观察第1实施方式的适配器和手术器具的立体图。

图6是从上方观察第1实施方式的适配器的立体图。

图7是第1实施方式的适配器的驱动传递构件的分解立体图。