[发明专利]适配器以及经由适配器将手术器具安装于机械臂的方法

权利要求书

1.一种适配器，用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂，其特征在于，

该适配器具备：

基体，包括用于安装于所述机械臂的第1面、和供所述手术器具的安装面安装的第2面；以及

多个驱动传递构件，能够旋转地设置于所述基体，

所述基体的所述第2面具有分别与设置于所述安装面的第1引导槽以及第2引导槽对应的第1导轨以及第2导轨，

所述第2面的所述第1导轨以及第2导轨构成为，插入所述安装面的所述第1引导槽以及第2引导槽，对所述手术器具进行引导，以使所述手术器具滑动而使所述多个驱动传递构件中的每一个与设置于所述安装面的多个旋转构件中的每一个对应，

该适配器还具备先行引导部，该先行引导部形成为沿着与所述第1导轨以及所述第2导轨的延伸方向平行的方向从所述基体突出，先于所述第1导轨以及所述第2导轨引导所述手术器具。

2.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

所述驱动传递构件包括第1构件和借助施力构件相对于所述第1构件能够移动地设置的第2构件，

所述第2面的所述第1导轨和所述第2导轨构成为，在与所述第2构件相对于所述第1构件的移动方向交叉的方向上引导所述手术器具的所述第1引导槽和所述第2引导槽。

3.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

所述基体的所述第2面具有先行导轨，所述先行导轨设置于所述第1导轨与所述第2导轨之间，与设置于所述安装面的先行引导槽对应地先于所述第1导轨和所述第2导轨引导所述手术器具。

4.根据权利要求3所述的适配器，其特征在于，

所述先行导轨的滑动插入方向上游侧形成为随着朝向前端去而逐渐变细的形状。

5.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

所述第1导轨和所述第2导轨分别具有与设置于所述第1引导槽和所述第2引导槽的卡合孔卡合的爪部。

6.根据权利要求5所述的适配器，其特征在于，

所述第1导轨和所述第2导轨分别具有分别进入所述第1引导槽和所述第2引导槽的轨道部、以及相对于所述轨道部设置在所述爪部的相反侧，与分别设置于所述第1引导槽和所述第2引导槽的卡合槽卡合的伸出部。

7.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

所述基体的所述第2面具有第1电极阵列和设置于所述安装面并接受设置于与所述第1电极阵列连接的第2电极阵列的突出部的槽。

8.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

所述多个驱动传递构件分别包括卡合部，该卡合部与设置于所述安装面的对应的旋转构件卡合，

所述卡合部具有：第1卡合部，设置于所述多个驱动传递构件中的位于所述手术器具的滑动插入方向的上游侧的第1驱动传递构件；以及第2卡合部，设置于所述多个驱动传递构件中的位于所述手术器具的滑动插入方向的下游侧的第2驱动传递构件且具有与所述第1卡合部不同的形状。

9.根据权利要求8所述的适配器，其特征在于，

所述第1卡合部具有与所述第2卡合部卡合的所述旋转构件不卡合的形状。

10.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

在所述第1驱动传递构件的所述第2面的一侧，作为所述第1卡合部，独立地形成有第1凹部以及第2凹部，

在所述第2驱动传递构件的所述第2面的一侧，作为所述第2卡合部，形成有所述第1凹部以及所述第2凹部相连而成的形状的一个凹部。

11.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

滑动插入方向与所述手术器具的轴延伸的方向大致平行。

12.根据权利要求1所述的适配器，其特征在于，

所述适配器是用于在与所述机械臂之间夹着帷帘的帷帘适配器。