[发明专利]驱动部接口、机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法

说明书

本发明提供一种能够以简单的方法可靠地对手术器具向机械臂的安装进行检测的驱动部接口。驱动部接口配备有卡合部件(211)、促动器(212)，检测部件(213)和传感器(220)。卡合部件(211)包含有从表面突出的卡合凸部(211a、211b)，所述卡合凸部(211a、211b)与设置于适配器(60)的驱动传递部件(61)上的卡合凹部(612)相对应地设置。促动器(212)使卡合部件(211)旋转。检测部件(213)能够沿着与卡合部件(211)的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置。传感器(220)通过驱动传递部件(61)的一部分抵接而对移动了的检测部件(213)进行检测。

技术领域

本发明涉及驱动部接口、配备有该驱动部接口的机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法，特别地，涉及设置于机器人手术系统的机械臂上的驱动部接口、配备有该驱动部接口的机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法。

背景技术

已知用于支援手术的机器人手术系统。通常，这样的机器人手术系统配备有包含机械臂的患者侧装置和用于对患者侧装置进行遥控操作的遥控操作装置。在患者侧装置的机械臂上安装有内窥镜或例如包含钳子的手术器具。医生一边确认由内窥镜提供的手术患者的图像一边操作遥控操作装置，利用患者侧装置的机械臂对患者进行内窥镜手术。由于利用机器人手术系统中，能够减小在手术时将患者的皮肤切开的伤口，因此，能够进行减轻患者负担的低侵害手术。

另外，已知设置在这样的机器人手术系统的机械臂上的驱动部接口。在美国专利第8142447号的说明书中，公开了一种设置在机器人手术系统的机械臂上的接口(驱动部接口)。该接口被构成为经由适配器与工具(手术器具)连接，经由适配器将驱动传递给工具。工具经由适配器被能够拆卸地与机械臂的接口连接。

发明内容

这里，在如美国专利第8142447号的说明书中记载的工具那样，手术器具(工具)经由适配器被能够拆卸地与机械臂连接的情况下，有必要可靠地进行手术器具经由适配器向机械臂的安装。在该情况下，为了确认是否可靠地进行了手术器具向机械臂的安装，有必要对手术器具向机械臂的安装进行检测。

本发明利用简单的方法可靠地对手术器具向机械臂的安装进行检测，是提供可能的驱动部接口、配备有该驱动部接口的机器人手术装置、以及手术器具向该驱动部接口的安装检测方法的发明。

根据本发明的第一方案的驱动部接口是设置于机器人手术系统的机械臂上的驱动部接口，用于经由能够旋转地配置于适配器的驱动传递部件对手术器具传递驱动。驱动部接口配备有卡合部件、促动器、检测部件和传感器。卡合部件具有从表面突出的第一卡合凸部及第二卡合凸部，所述第一卡合凸部及第二卡合凸部与设置于适配器的驱动传递部件上的卡合凹部相对应地设置，所述卡合部件对于与驱动传递部件的旋转轴平行的旋转轴能够旋转地设置。促动器为了使驱动传递部件旋转，而使卡合部件旋转。检测部件能够沿着与卡合部件的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置。传感器对检测部件进行检测。另外，传感器被构成为通过驱动传递部件的一部分抵接而对移动了的检测部件进行检测。

根据本发明的第二方案的机器人手术装置配备有适配器和机械臂。适配器包含有能够旋转地配置的驱动传递部件。在机械臂上设有驱动部接口，所述驱动部接口经由适配器被安装手术器具，并且，经由驱动传递部件对手术器具传递驱动。驱动传递部件包含有卡合凹部。驱动部接口包含有卡合部件、促动器、检测部件和传感器。卡合部件具有与驱动传递部件的卡合凹部相对应地设置且从表面突出的卡合凸部，并且，对于与驱动传递部件的旋转轴平行的旋转轴能够旋转地设置。促动器使卡合部件旋转。检测部件能够沿着与卡合部件的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置。传感器通过驱动传递部件的一部分抵接而对移动了的检测部件进行检测。