[发明专利]驱动部接口、机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法

权利要求书

1.一种驱动部接口，设置于机器人手术系统的机械臂上，用于经由能够旋转地配置于适配器的驱动传递部件对手术器具传递驱动，其中，

所述驱动部接口配备有卡合部件、促动器、检测部件和传感器，

所述卡合部件具有从表面突出的卡合凸部，所述卡合凸部与设置于所述适配器的所述驱动传递部件上的卡合凹部相对应地设置，所述卡合部件对于与所述驱动传递部件的旋转轴平行的旋转轴能够旋转地设置，

所述促动器用于使所述卡合部件旋转，

所述检测部件能够沿着与所述卡合部件的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置，

所述传感器对所述检测部件进行检测，

所述传感器被构成为，当所述手术器具被配置到安装于所述驱动部接口的所述适配器上时，通过所述驱动传递部件的一部分抵接而对移动了的所述检测部件进行检测。

2.如权利要求1所述的驱动部接口，所述传感器为光传感器。

3.如权利要求2所述的驱动部接口，所述传感器由光透过型的传感器构成，以便通过被所述检测部件遮光，而检测出所述检测部件。

4.如权利要求1所述的驱动部接口，所述卡合凸部包括第一卡合凸部和第二卡合凸部，

所述检测部件包含有抵接部，所述抵接部配置于所述第一卡合凸部及所述第二卡合凸部之间，供所述驱动传递部件的所述一部分抵接。

5.如权利要求4所述的驱动部接口，所述抵接部为从所述检测部件的表面突出的抵接凸部。

6.如权利要求5所述的驱动部接口，所述抵接凸部被设置成突出至与所述第一卡合凸部及所述第二卡合凸部大致相同的位置。

7.如权利要求4所述的驱动部接口，所述检测部件被构成为与所述卡合部件一起被所述促动器旋转，

所述抵接部被设置在所述卡合部件及所述检测部件的旋转中心。

8.如权利要求7所述的驱动部接口，所述检测部件包含有检测部分，所述检测部分配置在比所述卡合部件靠外侧，由所述传感器进行检测。

9.如权利要求8所述的驱动部接口，所述检测部件的所述检测部分形成为圆环形。

10.如权利要求4所述的驱动部接口，所述卡合部件包含有导向部，所述导向部设置于所述第一卡合凸部与所述第二卡合凸部之间，从所述卡合部件的表面向与所述第一卡合凸部及所述第二卡合凸部的突出方向侧相反的一侧凹入，

所述检测部件的所述抵接部配置于与所述导向部相对应的位置。

11.如权利要求10所述的驱动部接口，所述检测部件包含有被导向部，所述被导向部被设置成与所述抵接部成一体地移动，并且，通过沿着所述卡合部件的所述导向部移动，进行沿着与所述轴向平行的方向的移动。

12.如权利要求1所述的驱动部接口，所述检测部件被设置成能够通过弹簧相对于所述卡合部件沿着与所述轴向平行的方向移动。

13.如权利要求1所述的驱动部接口，所述卡合部件被构成为不沿着与所述轴向平行的方向移动，而构成为被所述促动器相对于所述旋转轴旋转。

14.如权利要求1～13中任一项所述的驱动部接口，所述传感器包含有第一传感器和能够在与所述第一传感器不同的时刻检测所述检测部件的第二传感器。

15.如权利要求14所述的驱动部接口，所述第一传感器和所述第二传感器被构成为，在沿着所述检测部件移动方向的方向上，检测位置相互不同。