[发明专利]一种高大平仓房的储粮方法

权利要求书

1.一种高大平仓房的储粮方法，其特征在于，所述方法包括：

获取仓房、仓门、待储藏的粮食以及装仓设备的数据参数；

根据所述数据参数确定所述装仓设备出粮口在所述仓房内能达到的位置，确定仓房内各点的粮堆形貌；

确定所述仓房内的可作业路径，将所述可作业路径划分为m个可作业工位，并设定出口工位，其中，所述m为整数，且所述m≥1；

基于所述可作业工位和所述出口工位的位置，通过蚁群算法获得多条粮食储粮路径；

根据预定目标，选取最优的粮食储粮路径。

2.根据权利要求1所述的一种高大平仓房的储粮方法，其特征在于，所述基于所述可作业工位和所述出口工位的位置，通过蚁群算法获得多条粮食储粮路径的方法为：

生成规模为m的初始蚁群，将m只蚂蚁随机置于m个所述可作业工位上；

计算每只蚂蚁移动至所述出口工位的概率；

根据每只蚂蚁移动至所述出口工位时的路径，得到每只蚂蚁的帕累托前沿；

根据帕累托前沿解集、装仓体积及粮面平整度，得到各所述可作业工位之间新的转移概率矩阵。

3.根据权利要求1所述的一种高大平仓房的储粮方法，其特征在于，得到所述帕累托前沿的方法为：

根据公式：Min y＝w₁*1/y₁+w₂*y₂+w₃*y₃；

其中，所述y表示高大平仓房装仓工艺多目标优化评价函数；

所述w₁、所述w₂和所述w₃分别代表装仓体积、粮面平整度和仓内作业工位数的权重，所述w₁＝0.6，所述w₂＝0.3，所述w₃＝0.1。

所述y₁为第n工位的装仓体积，所述n≤所述m；

y₂表示粮面平整度且y₂∈[0，1]；

y₃表示装仓机在仓内作业的工位数。

4.根据权利要求3所述的一种高大平仓房的储粮方法，其特征在于，所述y₁通过公式：

得到；

其中，所述v_ni是第n工位的第i个工序的装仓量；

所述k是根据平仓房和装仓机的结构确定的第n工位的工序数量，且所述k≥1。

5.根据权利要求3所述的一种高大平仓房的储粮方法，其特征在于，所述y₂通过公式：

得到；

其中，所述x_ni是第n工位堆出的第i个粮堆的粮面高度；

所述k表示第n工位所堆粮面的所有谷底和高峰的数量，所述k≥1。

6.根据权利要求3所述的一种高大平仓房的储粮方法，其特征在于，所述y₃通过公式：

得到；

其中，所述len为仓房的长度，所述wid为仓房的宽度；

所述loc_x、loc_y为仓门的位置，所述dr_wid为仓门的宽度，所述dr_ht为仓门的高度dr_ht；

所述ma_min为装仓机的前臂长度，所述ma_max为装仓机的最大伸缩长度、所述ma_h1为装仓机的回转高度、所述ma_h2为装仓机的最大可抛粮高度、所述ma_tail为装仓机的尾部长度、所述ma_wid为装仓机的轮距、所述ma_len为装仓机的轴距。

7.根据权利要求1所述的一种高大平仓房的储粮方法，其特征在于，所述根据预定目标，选取最优粮食储粮路径的方法为：

判断进化代数是否满足；

如未满足，重复所述基于所述可作业工位和所述出口工位的位置，通过蚁群算法获得多条粮食储粮路径，直至进化结束，输出最优路径。