[发明专利]挂接辅助系统

说明书

本文提供一种挂接辅助系统，其包括被配置为检测接近车辆的挂车的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于：检测所述挂车的耦接器；基于耦接器取向来确定挂车航向方向；以及基于所述挂车航向方向来确定用于将所述车辆上的挂接组件与所述挂车上的耦接器对准的路径。

技术领域

本公开总体涉及自主和半自主车辆系统，并且更具体地，涉及有利于将车辆挂接到挂车的挂接辅助系统。

背景技术

将车辆挂接到挂车的过程可能是困难的，尤其对那些缺乏经验的人而言。因此，需要一种通过以简单但直观的方式辅助用户来简化过程的系统。

发明内容

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括被配置为检测接近车辆的挂车的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于：检测所述挂车的耦接器；基于耦接器取向来确定挂车航向方向；以及基于所述挂车航向方向来确定用于将所述车辆上的挂接组件与所述挂车上的所述耦接器对准的路径。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种估计挂车取向的方法。所述方法包括捕获后部车辆图像。所述方法还包括从所述捕获的图像提取挂车特征和地面特征。所述方法还包括基于所述地面特征的光流来计算车辆运动位移。所述方法另外包括基于车辆运动位移和所述挂车特征的光流来估计每个挂车特征的高度。最后，所述方法包括基于所述挂车特征的至少一部分来确定挂车航向方向。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括用于捕获后部车辆图像的成像器。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器被配置为从所述捕获图像提取地面特征和潜在的挂车特征；基于所述地面特征的光流来计算车辆运动位移；基于车辆运动位移和所述潜在的挂车特征的光流来估计每个潜在挂车特征的高度；将所述潜在的挂车特征分类为在挂车上或在挂车外；并且基于被分类为在挂车上的所述潜在的挂车特征来确定挂车的最终挂车航向方向。

在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解并了解本发明的这些和其他方面、目标和特征。

附图说明

在附图中：

图1是车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有根据一些示例的挂接辅助(hitch assistance)系统(也称为“挂接辅助(hitch assist)”系统)；

图2是示出根据一些示例的挂接辅助系统的各种部件的框图；

图3是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个步骤期间的顶视示意图；

图4是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；

图5是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；

图6是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个后续步骤期间的顶视示意图，并且示出在导出的对准路径的端部处的车辆的挂接球的位置；

图7是根据一些示例的车辆与挂车分离的顶视示意图，其中挂车和耦接器设置在车辆的移动区域内；

图8是根据一些示例的车辆与挂车分离的顶视示意图，其中耦接器设置在车辆的移动区域之外；

图9是根据一些示例的用于确定挂车航向方向的挂接辅助系统的操作程序的流程图；

图10是根据一些示例的车辆与挂车分离的顶视示意图，其中挂车航向方向在第一方向上从车辆偏移；

图11是根据一些示例的车辆与挂车分离的顶视示意图，其中挂车航向方向在第二方向上从车辆偏移；

图12是示出根据一些示例的挂车的前部部分和围绕挂车的边界的示例性图像块；