[发明专利]挂接辅助系统

权利要求书

1.一种挂接辅助系统，其包括：

感测系统，所述感测系统被配置为检测接近车辆的挂车；以及

控制器，所述控制器用于：

检测所述挂车的耦接器；

基于所述耦接器取向来确定挂车航向方向；以及

基于所述挂车航向方向来确定用于将所述车辆上的挂接组件与所述挂车上的所述耦接器对准的路径。

2.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中所述挂车航向方向是基于所述挂车的纵向轴线，并且所述挂车航向方向是根据从所述挂车的前向部分提取的一个或多个特征确定的。

3.如权利要求2所述的挂接辅助系统，其中所述控制器被配置为创建涵盖所述挂车的边界，并且所述路径的端点设置在所述边界的周边上。

4.如权利要求3所述的挂接辅助系统，其中当所述挂车航向方向大于阈值角度时，所述端点设置在所述边界的底部拐角上。

5.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中当所述挂车航向方向相对于车辆航向方向大于阈值角度时，向用户提供通知。

6.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述控制器进一步被配置为通过对每个挂车特征的估计高度进行阈值处理来将所述每个挂车特征分类为在挂车上或在挂车外。

7.如权利要求6所述的挂接辅助系统，其中所述控制器基于被分类为在挂车上的所述挂车特征的本征向量来确定所述挂车航向方向。

8.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述感测系统被配置为当所述车辆设置在阈值范围之外时检测所述车辆与所述挂车之间的距离，并且当所述车辆在所述阈值范围内时利用成像器确定挂车航向方向。

9.如权利要求1-4中任一项所述的挂接辅助系统，其中在成像器检测到所述耦接器之前，所述车辆沿一定路径移动。

10.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中第一传感器用于确定第一车辆路径，并且成像器用于确定第二更新路径。

11.一种估计挂车取向的方法，其包括以下步骤：

捕获后部车辆图像；

从所述捕获的图像提取挂车特征和地面特征；

基于所述地面特征的光流来计算车辆运动位移；

基于车辆运动位移、所述挂车特征的光流来估计每个挂车特征的高度；以及

基于所述挂车特征的至少一部分来确定挂车航向方向。

12.如权利要求11所述的估计挂车取向的方法，其还包括：

当所述车辆设置在阈值范围之外时，预测在围绕所述挂车的边界内的挂车航向方向。

13.如权利要求12所述的估计挂车取向的方法，其还包括：

当车辆航向方向与所述挂车航向方向之间的角度大于阈值角度时，提供通知。

14.如权利要求11-13中任一项所述的估计挂车取向的方法，其还包括：

当耦接器设置在移动区域之外时，暂停车辆运动。