[发明专利]自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质

说明书

本发明公开了一种自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质。自适应巡航方法包括：当自车开启巡航行驶时，获取自车所在的当前路段的最大行驶速度；读取当前路段的类型；根据当前路段的类型，获取当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度；在自车没有前车可以跟车的情况下，选择历史行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择绿波带行驶速度和最大行驶速度的较小者，或选择历史行驶速度、绿波带行驶速度和最大行驶速度的最小者，来控制自车行驶。本发明实施方式的自适应巡航方法，可以优化自车的行驶速度，而且无需用户设置预设行驶速度，提升了自动驾驶体验。

技术领域

本发明涉及自适应巡航技术领域，特别涉及一种自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，汽车具有自适应巡航功能。当开启自适应巡航功能后，自车会根据车载传感器采集的信息，判断距离前车的位置进而调整自车的车速，实现自动跟车。

然而，这种自适应巡航功能，存在以下问题：1、自车速度依赖前车速度，如果前车速度已经大于道路限制速度，继续保持固定距离跟车会导致自车超速。在这种情况下，需要驾驶员手动调整车速的预设最大速度以避免自车超速。2、如果自车的前方没有其他车辆可以跟车，自车会按照预设速度行驶。然而预设速度并不总是能够满足当前道路的最佳行驶速度的要求，这样的自适应巡航功能无法对车速进行优化。

发明内容

本发明提供一种自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质。

本发明实施方式的自适应巡航方法包括：

当自车开启巡航行驶时，获取所述自车所在的当前路段的最大行驶速度；

读取所述当前路段的类型；

根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度；

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶。

在某些实施方式中，所述自适应巡航方法包括：

在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶。

在某些实施方式中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：

在所述当前路段为第一路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度；

所述自适应巡航方法包括：

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；

在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。

在某些实施方式中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：

在所述当前路段为第二路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度；

所述自适应巡航方法包括：

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；