[发明专利]自适应巡航方法及系统、车辆、可读存储介质

权利要求书

1.一种自适应巡航方法，其特征在于，包括：

当自车开启巡航行驶时，获取所述自车所在的当前路段的最大行驶速度；

读取所述当前路段的类型；

根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度；

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶；

其中，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：

在所述当前路段为第三路段类型且相邻两个交通信号灯的距离不大于预设距离的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度和所述绿波带行驶速度；

所述自适应巡航方法还包括：

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的最小者来控制所述自车行驶；

在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述自适应巡航方法包括：

在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，或选择所述历史行驶速度、所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者，来控制所述自车行驶。

3.根据权利要求1或2所述的自适应巡航方法，其特征在于，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：

在所述当前路段为第一路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度；

所述自适应巡航方法包括：

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；

在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。

4.根据权利要求1或2所述的自适应巡航方法，其特征在于，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：

在所述当前路段为第二路段类型的情况下，获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度；

所述自适应巡航方法包括：

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述绿波带行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；

在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述绿波带行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。

5.根据权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，根据所述当前路段的类型，获取所述当前路段的历史行驶速度和/或绿波带行驶速度，包括：

在所述当前路段为所述第三路段类型且所述相邻两个交通信号灯的距离大于所述预设距离的情况下，获取所述当前路段的所述历史行驶速度；

所述自适应巡航方法包括：

在所述自车没有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度和所述最大行驶速度的较小者来控制所述自车行驶；

在所述自车有前车可以跟车的情况下，选择所述历史行驶速度、所述最大行驶速度和所述前车的行驶速度的最小者来控制所述自车行驶。

6.根据权利要求1或5所述的自适应巡航方法，其特征在于，获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度，包括：

根据所述相邻两个交通信号灯的相位差获取所述当前路段的所述绿波带行驶速度。