[发明专利]基于虚拟轴的圆弧点胶方法及系统

权利要求书

1.基于虚拟轴的圆弧点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

位置定位，利用定位装置对待点胶工件的位置进行定位，并配置点胶头移动至所述工件的待点胶圆弧上的任意位置；

虚拟轴建立，配置一垂直待点胶圆弧平面的方向作为虚拟轴Z，并以当前点胶头坐标记为(X_j0，Y_j0，Z_j0)，建立虚拟轴Z与坐标轴X、Y之间的对应关系，以使得每一点胶头平面内待点胶圆弧上坐标(X_ji，Y_ji)都有唯一对应的虚拟轴坐标Z_ji；其中，虚拟轴Z为角度信息且虚拟轴Z方向上不连接动力源，坐标轴X与Y为坐标信息并在横向与纵向上连接直线驱动装置；

圆弧点胶，配置虚拟轴的角度旋转的单位脉冲，以当前点胶头坐标(X_j0，Y_j0，Z_j0)为起点，根据待点胶圆弧点胶区域角度分布配置虚拟轴Z，得到若干段脉冲段，点胶头内的点胶阀根据所述脉冲段执行点胶，同时两轴运动驱动装置带动点胶头按圆弧轨迹移动；其中，所述脉冲段包括若干连续的所述单位脉冲。

2.如权利要求1所述的基于虚拟轴的圆弧点胶方法，其特征在于，在位置定位中，利用定位装置定位待点胶圆弧的圆心，并获取待点胶圆弧的半径，两轴运动驱动装置驱动点胶头按横向或纵向从所述圆心偏移至待点胶圆弧，其中，偏移的距离为所述半径。

3.如权利要求1所述的基于虚拟轴的圆弧点胶方法，其特征在于，在位置定位中，利用定位装置定位所述工件的待点胶圆弧上任意一点作为起始点，并获取待点胶圆弧的圆心与半径，两轴运动驱动装置驱动点胶头移至所述起始点。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于虚拟轴的圆弧点胶方法，其特征在于，在圆弧点胶中，通过配置不同的半径，对所述工件进行同一圆心的圆环点胶。

5.基于虚拟轴的圆弧点胶系统，其特征在于：包括定位装置、连接有至少两轴运动驱动装置的点胶头、虚拟轴坐标单元；其中，

所述定位装置用于对待点胶工件的位置进行定位，并获取用于配置所述点胶头移动至所述工件的待点胶圆弧上的任意位置的坐标信息；

所述虚拟轴坐标单元用于配置虚拟轴Z，所述虚拟轴Z为一垂直待点胶圆弧平面的方向的轴；建立虚拟轴Z与坐标轴X、Y之间的对应关系，以使得每一点胶头平面内待点胶圆弧上坐标(X_ji，Y_ji)都有唯一对应的虚拟轴坐标Z_ji；其中，虚拟轴Z为角度信息且虚拟轴Z方向上不连接动力源，坐标轴X与Y为坐标信息并在横向与纵向上分别连接两轴运动驱动装置；

所述虚拟轴坐标单元配置虚拟轴Z的角度旋转的单位脉冲，以当前点胶头坐标(X_j0，Y_j0，Z_j0)为起点，根据待点胶圆弧点胶区域角度分布配置虚拟轴Z，得到若干段脉冲段，点胶头内的点胶阀根据所述脉冲段执行点胶，同时两轴运动驱动装置带动点胶头按圆弧轨迹移动；其中，所述脉冲段包括若干连续的所述单位脉冲。

6.如权利要求5所述的基于虚拟轴的圆弧点胶系统，其特征在于：所述定位装置包括圆心定位夹具、视觉定位装置，所述圆心定位夹具用于定位待点胶工件，所述视觉定位装置用于捕捉所述圆心定位夹具的圆心定位基准或待点胶工件的待点胶圆弧的圆心。

7.如权利要求5所述的基于虚拟轴的圆弧点胶系统，其特征在于：所述定位装置包括圆弧定位夹具、视觉定位装置，所述圆弧定位夹具用于定位待点胶工件的待点胶圆弧上任意一点，所述视觉定位装置用于捕捉所述圆弧定位夹具的圆弧定位基准或待点胶工件的待点胶圆弧上任意一点。