[发明专利]一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人

说明书

本发明提供一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，包括水上装置和水下装置，水上装置包括小船、电源、气泵和控制器；水下作业装置包括潜水艇、螺旋桨装置、气囊、监控设备、磁吸装置和膜厚测量装置。在需要在水下进行测量作业时，启动螺旋桨，将潜水艇沉入水下，在到达检测位置时，通过磁吸装置吸附在船身上，固定潜水艇，通过膜厚测量装置进行船身涂层膜厚的测量；在测量完成之后，将磁吸装置与船体分离，再通过螺旋桨驱动潜水艇离开船底后上浮。作业人员只需要在水上进行监测和操控，即可完成对水下船身涂层膜厚的测量，测量方便快捷，无需泊船进坞，大大提高工作效率。

技术领域

本发明涉及一种船舶水下检测装置，特别是一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人。

背景技术

目前船舶的船身一般涂布自抛光防污漆涂层，这种涂层通过自身的缓慢溶解将毒料缓慢释放，从而防止海洋生物附着，随着涂层不断地溶解，其膜厚会逐渐降低，船底的涂层还会因为碰撞、耗损等其它因素造成涂层损耗，故需要定期测量其膜厚，以判定是否需要对涂层进行修补。通常情况下，船舶要测量船底的涂层膜厚，需要船舶进船坞才能进行，测量不方便。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的是提供了一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人。

为达到上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，包括：

水上装置，其包括小船、电源、气泵和控制器；

水下作业装置，其包括潜水艇、螺旋桨装置、气囊、监控设备、磁吸装置和膜厚测量装置；所述潜水艇内部安装有控制电路板和陀螺仪，所述螺旋桨装置安装在所述潜水艇上，螺旋桨装置用于控制潜水艇的移动；所述气囊安装在所述潜水艇的两侧，气囊用于控制潜水艇的上浮和下沉，所述气囊通过通气管与水上装置的气泵连接；所述监控设备设于所述潜水艇的上部，所述监控设备用于采集水下图像，监控设备通过电线与水上装置的控制器连接；所述磁吸装置设于潜水艇上部中间位置；所述膜厚测量装置设于所述潜水艇上部的前端位置，膜厚测量装置用于检测船身涂层的厚度。

采用本发明技术方案，在需要在水下做短时间测量作业时，启动螺旋桨，将潜水艇沉入水下，在到达检测位置时，通过磁吸装置吸附在船身上，固定潜水艇，通过膜厚测量装置进行船身涂层膜厚的测量；在测量完成之后，将磁吸装置与船体分离，再通过螺旋桨驱动潜水艇离开船底后上浮。作业人员只需要在水上进行监测和操控，即可完成对水下船身涂层膜厚的测量，测量方便快捷，无需泊船进坞，大大提高工作效率。

进一步地，所述潜水艇的下部设有配重块，所述潜水艇内还设有与配重块相连的抛射机构。

采用上述优选的方案，在潜水艇需要在水下做长时间停留作业时，配置配重块，潜水艇会往下沉，再通过对气囊充气和放气来控制潜水艇的浮沉，这样无需单靠螺旋桨实现浮沉，可以节约电能消耗，潜水艇可以实现长时间水下作业，再通过螺旋桨辅助控制潜水艇的浮沉，可以更加精确地对潜水艇在水中位置进行控制。在螺旋桨失效时，可以通过抛射机构将配重块抛弃，靠气囊的浮力实现潜水艇上浮回收。

进一步地，所述潜水艇的上部设有多根竖直滚轮支架，滚轮支架的顶端嵌设有可转动的滚轮。

采用上述优选的方案，依靠螺旋桨的推力使得潜水艇能够紧贴船身移动。

进一步地，所述磁吸装置的下方设有可上下伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆包括上杆体和下杆体，下杆体固定在潜水艇壳体上，下杆体上设有竖直向的槽体，上杆体上设有与槽体匹配的限位块，所述上杆体可沿下杆体上下移动，所述上杆体内固定有螺母，还包括一螺杆，所述螺杆经轴承可转动地安装在下杆体内，所述潜水艇内仓设有驱动所述螺杆转动的电机。

采用上述优选的方案，可以通过电机的转动，实现磁吸装置与船身的接触和分离，方便实现潜水艇的定位和可移动状态的稳定切换。