[发明专利]一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人

权利要求书

1.一种船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，包括：

水上装置，其包括小船、电源、气泵和控制器；

水下作业装置，其包括潜水艇、螺旋桨装置、气囊、监控设备、磁吸装置和膜厚测量装置；所述潜水艇内部安装有控制电路板和陀螺仪，所述螺旋桨装置安装在所述潜水艇上，螺旋桨装置用于控制潜水艇的移动；所述气囊安装在所述潜水艇的两侧，气囊用于控制潜水艇的上浮和下沉，所述气囊通过通气管与水上装置的气泵连接；所述监控设备设于所述潜水艇的上部，所述监控设备用于采集水下图像，监控设备通过电线与水上装置的控制器连接；所述磁吸装置设于潜水艇上部中间位置；所述膜厚测量装置设于所述潜水艇上部的前端位置，膜厚测量装置用于检测船身涂层的厚度。

2.根据权利要求1所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述潜水艇的下部设有配重块，所述潜水艇内还设有与配重块相连的抛射机构。

3.根据权利要求1所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述潜水艇的上部设有多根竖直滚轮支架，滚轮支架的顶端嵌设有可转动的滚轮。

4.根据权利要求3所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述磁吸装置的下方设有可上下伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆包括上杆体和下杆体，下杆体固定在潜水艇壳体上，下杆体上设有竖直向的槽体，上杆体上设有与槽体匹配的限位块，所述上杆体可沿下杆体上下移动，所述上杆体内固定有螺母，还包括一螺杆，所述螺杆经轴承可转动地安装在下杆体内，所述潜水艇内仓设有驱动所述螺杆转动的电机。

5.根据权利要求1所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述螺旋桨装置包括安装在潜水艇两侧的4个控制沉浮的螺旋桨以及安装在潜水艇后部两侧的控制进退的螺旋桨。

6.根据权利要求1所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述气囊为2个；2个气囊经由同一风管与气泵连接；或者2个气囊分别经独立的风管与气泵连接，在2个独立的风管上分别设有控制阀。

7.根据权利要求6所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述气囊上安装有泄压阀。

8.根据权利要求1所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述膜厚测量装置包括测量探头和测膜仪，所述测量探头安装在一横向伸缩杆上，所述横向伸缩杆的基座安装在一竖向伸缩杆的伸缩端，所述竖向伸缩杆的基座安装在一旋转机构的旋转轴上，所述旋转机构的基座固定在所述潜水艇上。

9.根据权利要求8所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述横向伸缩杆的伸缩端设有夹环，所述夹环上设有用于密封包裹所述测量探头的密封袋。

10.根据权利要求1所述的船舶水下船身涂层膜厚检测机器人，其特征在于，所述监控设备包括防水摄像头、防水电筒和万向阻尼关节头，所述防水摄像头和防水电筒安装在所述万向阻尼关节头顶部的支架上，所述万向阻尼关节头的下方还设有伸缩机构。