[发明专利]一种矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统

权利要求书

1.一种矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统，其特征在于，包括工件放置台、打磨机、双工位抛光机、六轴机器人、输送线、工件抓具、PLC控制系统、安全围栏，所述工件放置台上放置矫形工件，所述工件抓具安装在六轴机器人的第六轴上；所述PLC控制系统与六轴机器人、打磨机、双工位抛光机及输送线连接，控制六轴机器人执行对矫形工件的抓取、打磨、抛光、输送的动作。

2.根据权利要求1所述的矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统，其特征在于，所述工件放置台包括放置台架、第一工件放置架、第二工件放置架和工件挡板，所述第一工件放置架和第二工件放置架上设有凹槽，所述凹槽用于放置矫形工件，所述工件挡板设于第一工件放置架和第二工件放置架的前端。

3.根据权利要求1所述的矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统，其特征在于，所述工件抓具包括第一夹爪、第二夹爪、夹爪气缸以及抓具安装板，所述抓具安装板固定于六轴机器人上，夹爪气缸安装于抓具安装板上，第一夹爪、第二夹爪安装于夹爪气缸上，夹爪气缸与PLC控制系统连接，控制第一夹爪、第二夹爪的开闭。

4.根据权利要求1所述的矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统，其特征在于，所述双工位抛光机两侧设有抛光轮。

5.根据权利要求1所述的矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统，其特征在于，所述输送线位于安全围栏外的一侧设有工件收集箱。

6.根据权利要求1所述的矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统，其特征在于，所述安全围栏上设有安全门，所述安全门上安装有检测开关，所述检测开关与PLC控制系统连接。

7.根据权利要求1所述的矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统，其特征在于，所述PLC控制系统包括中央处理器以及与中央处理器连接的工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人控制模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、打磨报警模块、抛光报警模块、夹爪气缸控制模块、打磨机控制模块、抛光机控制模块，输送线控制模块、检测开关模块；工件模型预存模块内预存有工件模型，设备模型预存模块内预存有打磨机、双工位抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查六轴机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制模块，所述机器人控制模块用于控制机器人的所有运行动作；打磨报警模块自动计算砂带的磨损量，当砂带磨损量达到预设值时或者打磨机出现故障时，打磨报警模块向操作者发出报警提示；抛光报警模块通过传感器自动检测抛光轮的损耗，当抛光轮损耗量超过预设值或者双工位抛光机发生故障时，抛光报警模块向操作者发出警报提示；夹爪气缸控制模块用来控制夹爪气缸的开闭；打磨机控制模块用来控制打磨机的启动和停止；抛光机控制模块用来控制双工位抛光机的启动和停止；输送线控制模块用来控制输送线的启动和停止；检测开关模块用来检测安全门的打开和关闭状态，进而通过中央处理器控制整个系统的启动和停止。