[发明专利]一种泊车系统及其泊车方法

说明书

本发明涉及一种泊车系统，其特征在于，所述系统包括：V2X通信模块、车载状态信息检测模块、至少一个摄像头、图像处理模块、泊车主控制单元、泊车执行系统；泊车主控制单元分别与V2X通信模块、车载状态信息检测模块以及图像处理模块通信地耦合以分别从其中接收对应的信息，并对对应的信息进行处理进而生成车辆控制信息；泊车执行系统与泊车主控制单元通信地耦合，并且泊车执行系统根据由泊车主控制单元生成的车辆控制信息执行泊车操作，其中：V2X通信模块用于监测车辆周围环境信息；车载状态信息检测模块用于检测车辆状态信息；并且至少一个摄像头用于采集车辆周围的图像信息，图像处理模块用于对图像信息进行处理。

技术领域

本发明涉及自动泊车系统技术领域，更具体地，涉及一种基于V2X通信的自动泊车系统及其泊车方法。

背景技术

随着未来汽车的复杂程度越来越高以及智能驾驶技术的不断发展，整车安全性面临着严峻的挑战。自动泊车系统作为典型的智能驾驶系统，通过传感器自动识别出可用泊车位，在有限的泊车空间泊入到车位中，用于辅助驾驶员或独立完成泊车操作，目前，市场上已经有越来越多的汽车搭载自动泊车系统。

智能驾驶的发展不断影响着交通环境的变化，在当前日益复杂的交通环境下，自动泊车系统面临着交通安全和泊车安全的双重挑战，并且在满足安全的情况下，还要保证泊车的准确度以及舒适性。

目前，大部分泊车系统通过超声波雷达或摄像头探测车位和障碍物，由于传感器性能受自身特性及安装角度的影响较大，致使泊车位探测不准、且无法精确探测到各种各样的障碍物，进而会导致泊车路径规划存在偏差。自动泊车系统作为功能安全要求较高的系统，在设计过程中，应注重考虑电控系统功能异常行为。

发明内容

针对上述现有状况存在的不足，本发明的首要目的在于提供一种障碍物探测准确，控制精度高且安全可靠的自动泊车系统，并概述其泊车方法。

为实现上述目的，根据本发明的一方面，提供一种泊车系统，其特征在于，所述系统包括：V2X通信模块、车载状态信息检测模块、至少一个摄像头、图像处理模块、泊车主控制单元、泊车执行系统；所述泊车主控制单元分别与所述V2X通信模块、所述车载状态信息检测模块以及所述图像处理模块通信地耦合以分别从其中接收对应的信息，并对所述对应的信息进行处理进而生成车辆控制信息；所述泊车执行系统与所述泊车主控制单元通信地耦合，并且所述泊车执行系统根据由所述泊车主控制单元生成的所述车辆控制信息执行泊车操作，其中：所述V2X通信模块用于监测车辆周围环境信息；所述车载状态信息检测模块用于检测车辆状态信息；并且所述至少一个摄像头用于采集车辆周围的图像信息，所述图像处理模块用于对所述图像信息进行处理。

可选地，所述泊车系统还包括通信模块和终端设备；所述通信模块与所述泊车主控制单元通信地耦合，所述终端设备经由所述通信模块实现与所述泊车主控制单元进行双向通信。

可选地，所述系统还包括显示模块，其用于显示所述车辆控制信息、所述车辆周围环境信息、所述车辆状态信息、经所述图像处理模块处理后的所述车辆周围的图像信息以及泊车进度状态中的至少一个。

可选地，所述V2X通信模块包括底层通信协议、应用层通信协议和车载天线模块，所述应用层通信协议是自定义路由协议内容。

可选地，所述V2X通信模块在5.9 GHz的频段下工作，并支持IEEE 802.11p协议。

可选地，所述至少一个摄像头为双目摄像头。

可选地，所述终端设备为智能手机、平板电脑或上位机中一个或多个，其用于向所述泊车主控制单元发送控制指令。

可选地，所述泊车主控制单元安全等级在ASILB等级以上，和/或所述泊车执行单元符合ASILD等级，和/或所述图像处理模块、所述至少一个摄像头符合功能安全ASILB等级。