[发明专利]一种泊车系统及其泊车方法

权利要求书

1.一种泊车系统，其特征在于，所述系统包括：V2X通信模块、车载状态信息检测模块、至少一个摄像头、图像处理模块、泊车主控制单元、泊车执行系统；

所述泊车主控制单元分别与所述V2X通信模块、所述车载状态信息检测模块以及所述图像处理模块通信地耦合以分别从其中接收对应的信息，并对所述对应的信息进行处理进而生成车辆控制信息；

所述泊车执行系统与所述泊车主控制单元通信地耦合，并且所述泊车执行系统根据由所述泊车主控制单元生成的所述车辆控制信息执行泊车操作，其中：

所述V2X通信模块用于监测车辆周围环境信息；

所述车载状态信息检测模块用于检测车辆状态信息；并且

所述至少一个摄像头用于采集车辆周围的图像信息，所述图像处理模块用于对所述图像信息进行处理。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述泊车系统还包括通信模块和终端设备；所述通信模块与所述泊车主控制单元通信地耦合，所述终端设备经由所述通信模块实现与所述泊车主控制单元进行双向通信。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统还包括显示模块，其用于显示所述车辆控制信息、所述车辆周围环境信息、所述车辆状态信息、经所述图像处理模块处理后的所述车辆周围的图像信息以及泊车进度状态中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述V2X通信模块包括底层通信协议、应用层通信协议和车载天线模块，所述应用层通信协议是自定义路由协议内容。

5. 根据权利要求4所述的系统，其中，所述V2X通信模块在5.9 GHz的频段下工作，并支持IEEE 802.11p协议。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个摄像头为双目摄像头。

7.根据权利要求2所述的系统，其中，所述终端设备为智能手机、平板电脑或上位机中一个或多个，其用于向所述泊车主控制单元发送控制指令。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述泊车主控制单元安全等级在ASILB等级以上，和/或所述泊车执行单元符合ASILD等级，和/或所述图像处理模块、所述至少一个摄像头符合功能安全ASILB等级。

9.根据权利要求3所述的系统，其中，所述通信模块、所述V2X通信模块、所述车载状态信息检测模块符合功能安全ASILB等级，并且所述显示模块符合功能安全QM等级。

10.一种通过如权利要求3-5、9中任一项所述的系统进行泊车的方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

对所述系统进行初始化；

所述泊车主控制单元判断是否获取到所述终端设备的控制指令，如果未获取到所述控制指令，继续执行该步骤，如果获取到所述控制指令，则执行下一步骤；

所述系统通过所述至少一个摄像头以及所述V2X通信模块确定车位信息以及所述车辆周围环境信息，并通过所述车载状态信息检测模块获取所述车辆状态信息，将所述车辆周围环境信息以及所述车辆状态信息与泊车条件相比较，如果不满足泊车条件，则重复执行该步骤进行判断，如果满足泊车条件，则执行下一步骤；

所述泊车主控制单元根据所述车辆状态信息、所述车位信息及车辆周围环境信息确认泊车轨迹；

所述泊车主控制单元根据所述泊车轨迹控制所述泊车执行系统执行泊车操作，同时在所述显示模块上显示泊车进度状态，直至泊车完成。