[发明专利]安全检测方法、安全检测模块、安全系统和自动驾驶系统

说明书

本公开至少一种实施例提供了一种安全检测方法，属于自动驾驶技术领域，该安全检测方法包括：响应于用于检测所述自动驾驶系统安全性的至少一个回调函数中的一个第一回调函数被回调，将当前时刻记录为第一回调时刻；计算所述第一回调时刻与所述第一回调函数上一次被回调时所对应的第二回调时刻的时间差，将所述时间差作为回调间隔；判断所述回调间隔是否大于第一预定间隔阈值；如果判断出所述回调间隔大于所述第一预定间隔阈值，则确定所述自动驾驶系统的通信处于异常状态。本公开至少一种实施例还提供了一种安全检测模块、安全系统和自动驾驶系统和计算机可读介质。

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种安全检测方法、安全检测模块、安全系统、自动驾驶系统和计算机可读介质。

背景技术

自动驾驶系统通常包含了多个工作模块和用于工作模块之间通信的自动驾驶通信框架。自动驾驶通信框架的运行状态，对整个自动驾驶系统的稳定性和安全性都起着至关重要的作用。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中无法对自动驾驶通信框架的运行状态进行及时检测的技术问题，提出了一种安全检测方法、安全检测模块、安全系统和自动驾驶系统。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于自动驾驶系统的安全检测方法，所述方法包括:

响应于用于检测所述自动驾驶系统安全性的至少一个回调函数中的一个第一回调函数被回调，将当前时刻记录为第一回调时刻；

计算所述第一回调时刻与所述第一回调函数上一次被回调时所对应的第二回调时刻的时间差，将所述时间差作为回调间隔；

判断所述回调间隔是否大于第一预定间隔阈值；

如果判断出所述回调间隔大于所述第一预定间隔阈值，则确定所述自动驾驶系统中的自动驾驶通信框架处于异常状态。

在一些实施例中，所述安全检测方法还包括：每隔预定周期执行下述步骤：

获取当前系统时刻以及与所述当前系统时刻时间上最临近的所述第一回调函数被回调的第三回调时刻；

计算所述当前系统时刻与所述第三回调时刻的时间差，将所述时间差作为监控间隔；

判断所述监控间隔是否大于第二预定间隔阈值；

如果判断出所述监控间隔大于所述第二预定间隔阈值，则确定所述自动驾驶通信框架处于异常状态。

在一些实施例中，所述第二预定间隔阈值大于所述第一预定间隔阈值。

在一些实施例中，所述安全检测方法还包括：

接收所述自动驾驶系统中的目标工作模块发送的第一心跳信息；

基于所述第一心跳信息，确定所述目标工作模块是否处于异常状态。

在一些实施例中，所述安全检测方法还包括：

向所述目标工作模块发送第二心跳信息。

第二方面，本公开的实施例还提供了一种用于自动驾驶系统的安全检测模块，包括：

时间记录子模块，响应于用于检测所述自动驾驶系统安全性的至少一个回调函数中的一个第一回调函数被回调，将当前时刻记录为第一回调时刻；

第一计算子模块，用于计算所述第一回调时刻与所述第一回调函数上一次被回调时所对应的第二回调时刻的时间差，并将所述时间差作为回调间隔；

第一判断子模块，用于判断所述回调间隔是否大于第一预定间隔阈值；

第一确定子模块，用于在所述第一判断子模块判断出所述回调间隔大于第一预定间隔阈值时，则确定所述自动驾驶通信框架处于异常状态。