[发明专利]安全检测方法、安全检测模块、安全系统和自动驾驶系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶系统的安全检测方法,其中，所述安全检测方法包括:

响应于用于检测所述自动驾驶系统安全性的至少一个回调函数中的一个第一回调函数被回调，将当前时刻记录为第一回调时刻；

计算所述第一回调时刻与所述第一回调函数上一次被回调时所对应的第二回调时刻的时间差，将所述时间差作为回调间隔；

判断所述回调间隔是否大于第一预定间隔阈值；

如果判断出所述回调间隔大于所述第一预定间隔阈值，则确定所述自动驾驶系统中的自动驾驶通信框架处于异常状态。

2.根据权利要求1所述的安全检测方法，其中，所述安全检测方法还包括：每隔预定周期执行下述步骤：

获取当前系统时刻以及与所述当前系统时刻在时间上最临近的所述第一回调函数被回调的第三回调时刻；

计算所述当前系统时刻与所述第三回调时刻的时间差，将所述时间差作为监控间隔；

判断所述监控间隔是否大于第二预定间隔阈值；

如果判断出所述监控间隔大于所述第二预定间隔阈值，则确定所述自动驾驶通信框架处于异常状态。

3.根据权利要求2所述的安全检测方法，其中，所述第二预定间隔阈值大于所述第一预定间隔阈值。

4.根据权利要求1所述的安全检测方法，其中，所述安全检测方法还包括：

接收所述自动驾驶系统中的目标工作模块发送的第一心跳信息；

基于所述第一心跳信息，确定所述目标工作模块是否处于异常状态。

5.根据权利要求4所述的安全检测方法，其中，所述安全检测方法还包括：

向所述目标工作模块发送第二心跳信息。

6.一种用于自动驾驶系统的安全检测模块，其中，包括：

时间记录子模块，响应于用于检测所述自动驾驶系统安全性的至少一个回调函数中的一个第一回调函数被回调，用于将当前时刻记录为第一回调时刻；

第一计算子模块，用于计算所述第一回调时刻与所述第一回调函数上一次被回调时所对应的第二回调时刻的时间差，并将所述时间差作为回调间隔；

第一判断子模块，用于判断所述回调间隔是否大于第一预定间隔阈值；

第一确定子模块，用于在所述第一判断子模块判断出所述回调间隔大于第一预定间隔阈值时，则所述自动驾驶系统中的自动驾驶通信框架处于异常状态。

7.根据权利要求6所述的安全检测模块，其中，所述安全检测模块还包括：

获取子模块，用于获取当前系统时刻以及与所述当前系统时刻在时间上最临近的所述第一回调函数被回调的第三回调时刻；

第二计算子模块，用于计算所述当前系统时刻与所述第三回调时刻的差，作为监控间隔；

第二判断子模块，用于判断所述监控间隔是否大于第二预定间隔阈值；

第二确定子模块，用于在所述第二判断子模块判断出所述监控间隔大于所述第二预定间隔阈值时，则确定所述自动驾驶通信框架处于异常状态。

8.根据权利要求7所述的安全检测模块，其中，所述第二预定间隔阈值大于所述第一预定间隔阈值。

9.根据权利要求6所述的安全检测模块，其中，所述安全检测模块还包括：

接收子模块，用于接收所述自动驾驶系统中的目标工作模块发送的第一心跳信息；

检测子模块，用于基于所述第一心跳信息，确定所述所述目标工作模块是否处于异常状态。

10.根据权利要求9所述的安全检测模块，其中，所述安全检测模块还包括：

发送子模块，用于向所述目标工作模块发送的第二心跳信息。

11.一种安全系统，包括至少一个安全检测模块，其中，所述安全检测模块采用上述权利要求6-10中任一所述的安全检测模块。

12.一种自动驾驶系统，包括安全系统，其中，所述安全系统采用上述权利要求11所述的安全系统。

13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。