[发明专利]一种竖向折叠臂及其平仓机器人

权利要求书

1.一种竖向折叠臂，其特征在于，包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，所述展开锁定件用于对展开后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述折叠锁定件用于对折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。

2.根据权利要求1所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述展开锁定件包括设于第一框体上的定位销及第一活动拉杆，所述定位销与第二框体上的定位孔配合，所述第一活动拉杆将展开后的第一框体和第二框体拉紧。

3.根据权利要求2所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述折叠锁定件包括设于第二框架上的第二活动拉杆，以及对应设于第一框架上的拉板，所述第二活动拉杆将折叠后的第一框体和第二框体锁定。

4.根据权利要求1-3之一所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述刮齿组件包括刮板以及设于刮板上的多根并排布置的刮齿。

5.根据权利要求4所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述中间框体下方的刮板包括左刮板、中刮板和右刮板，其中左刮板、右刮板对应与中刮板的两端可转动连接。

6.根据权利要求5所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述左刮板、右刮板可对应翻折于中刮板的两侧。

7.根据权利要求6所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述中刮板上还设有锁紧折弯板，所述锁紧折弯板用于对翻折后的左刮板、右刮板进行锁定。

8.根据权利要求1所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述中间框体上还设有折叠固定部，所述折叠固定部用于对翻折后的第一框体进行固定。

9.根据权利要求1所述的竖向折叠臂，其特征在于，所述第一框体和第二框体上还对称设有悬挂板，所述悬挂板上设有用于在展开时悬挂刮齿组件的展开悬挂位，以及用于在折叠时悬挂刮齿组件的折叠悬挂位。

10.一种平仓机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的竖向折叠臂，以及设于竖向折叠臂两端的底盘单元。