[发明专利]激光雷达及其探测装置

说明书

本申请公开了一种激光雷达的探测装置及其激光雷达。本申请中的激光雷达的探测装置包括：多个激光发射器、发射透镜组件、一维振镜、接收透镜组件及光电探测器；发射透镜组件包括：第一反射镜及第二反射镜；第一反射镜用于将多个激光发射器发出的探测光束反射到所述一维振镜；一维振镜用于对第一反射镜反射后的探测光束进行反射；第二反射镜用于对一维振镜反射后的探测光束进行反射至待测空间；接收透镜组件适于接收被待测空间中的障碍物所反射后的回波光束。本申请在实现多线束水平扫描的同时，通过纵向振镜扫描的方式减少发射端激光器的数量，从而可以降低发射端空间排布的难度。

技术领域

本申请涉及测距领域，特别涉及一种激光雷达及其探测装置。

背景技术

激光雷达LiDAR是激光主动探测传感器设备的一种统称，其工作原理大致如下：激光雷达的发射器发射出激光光束，激光光束遇到物体后，经过漫反射，返回并入射至激光接收器，雷达模块根据发送和接收激光光束的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出激光雷达与物体的距离。

目前的多线激光雷达为一对一的收发通道，例如，32线雷达需要32对发射光源与接收通道。并且，旋转扫描式激光雷达有着向纵向(垂直)视场越来越大，扫描线束越来越多的趋势不断发展。而该发展趋势，则要求激光雷达的通道数量越来越多。越来越多的通道数量可能会使激光雷达的成本变高，内部空间紧张，体积增大，并使发射端空间排布的难度增高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种激光雷达及其激光雷达，在实现竖直方向上的多线束扫描的同时，通过振镜扫描的方式减少发射端激光器的数量，从而可以降低发射端空间排布的难度。

为解决上述技术问题，本申请的一方面公开了一种激光雷达的探测装置，包括多个激光发射器、发射透镜组件、一维振镜、接收透镜组件及光电探测器；所述发射透镜组件包括：第一反射镜及第二反射镜；

所述第一反射镜用于将所述多个激光发射器发出的探测光束反射到所述一维振镜；

所述一维振镜包括反射面，用于对所述第一反射镜反射后的探测光束进行反射，所述一维振镜的转轴垂直于竖直方向；

所述第二反射镜用于对所述一维振镜反射后的探测光束进行反射至待测空间；

所述接收透镜组件适于接收被所述待测空间中的障碍物所反射后的回波光束，其中，所述回波光束为经所述第二反射镜反射至待测空间的探测光束，在所述待测空间中遇到障碍物后被反射回来的光束；

所述光电探测器，适于处理所述回波光束。

可以理解，一维振镜可以调整探测光束在竖直方向上的出射角度，从而通过少量的激光发射器，便可实现多于激光器数量的多通道扫描线效果。从而降低激光雷达成本，减小体积，降低装校难度。

本申请的另一方面公开了一种激光雷达，包括上述探测装置、主轴、上仓板、顶盖、以及底座；

所述上仓板相对于所述探测装置固定设置所述上仓板相对于所述探测装置固定设置并位于所述探测装置的支撑平台的下方，且所述上仓板在所述探测装置的轴向上相对更靠近所述底座，更远离所述顶盖；

所述主轴垂直于所述底座设置，并且位于所述上仓板和所述底座之间；

所述探测装置能够绕所述主轴360°旋转，以实现在水平方向上的扫描。

该激光雷达采用非贯穿主轴结构，通过将上下仓板、发射和接收电路板、主轴等元器件压缩叠加设置于激光雷达的偏下方位置形成扁平化平台，减小了因主轴从上到下贯穿整个雷达所占用的空间，方便将本申请各方面公开的探测装置安装在扁平化平台的上方。这种设计有利于探测装置和扁平化平台中的器件的独立维护和独立升级。

附图说明

图1根据本申请的一些实施例，示出了激光雷达的剖面示意图；