[发明专利]激光雷达及其探测装置

权利要求书

1.一种激光雷达的探测装置，其特征在于，包括多个激光发射器、发射透镜组件、一维振镜、接收透镜组件及光电探测器；所述发射透镜组件包括：第一平面反射镜及第二平面反射镜；

所述第一平面反射镜用于将所述多个激光发射器发出的探测光束反射到所述一维振镜；

所述一维振镜包括反射面，用于对所述第一平面反射镜反射后的探测光束进行反射，所述一维振镜的转轴垂直于竖直方向；

所述第二平面反射镜用于对所述一维振镜反射后的探测光束进行反射至待测空间；

所述接收透镜组件适于接收被所述待测空间中的障碍物所反射后的回波光束，其中，所述回波光束为经所述第二平面反射镜反射至待测空间的探测光束，在所述待测空间中遇到障碍物后被反射回来的光束；

所述光电探测器，适于处理所述回波光束；

所述多个激光发射器适于以不同的发射角发射探测光束，以使得所述第一平面反射镜能够将所述多个激光发射器发出的探测光束均反射到所述一维振镜的中心处。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的探测装置，其特征在于，所述多个激光发射器沿竖直方向分布。

3.根据权利要求2所述的激光雷达的探测装置，其特征在于，所述多个激光发射器沿竖直方向分布为相互平行的两列，并且所述两列激光发射器交错设置。

4.根据权利要求2所述的激光雷达的探测装置，其特征在于，所述多个激光发射器在竖直方向的扫描视场依次相接或部分重叠。

5.根据权利要求1所述的激光雷达的探测装置，其特征在于，还包括多个快轴准直器和多个准直透镜，所述多个激光发射器中的每一个具有一个对应的所述快轴准直器和一个所述准直透镜，所述激光发射器所发射的光束经对应的快轴准直器和准直透镜准直后被反射到所述第一平面反射镜。

6.根据权利要求1所述的激光雷达的探测装置，其特征在于，所述接收透镜组件包括：汇聚透镜及第三反射镜；

所述汇聚透镜适于接收并汇聚所述回波光束至所述第三反射镜；

所述第三反射镜适于偏转所述回波光束至所述光电探测器。

7.根据权利要求1所述的激光雷达的探测装置，其特征在于，还包括支撑平台，所述多个激光发射器、发射透镜组件、一维振镜、接收透镜组件及光电探测器位于所述支撑平台的上方并相对于所述支撑平台固定设置。

8.一种激光雷达，其特征在于，包括如权利要求7所述探测装置、主轴、上仓板、顶盖、以及底座；

所述上仓板相对于所述探测装置固定设置所述上仓板相对于所述探测装置固定设置并位于所述探测装置的支撑平台的下方，且所述上仓板在所述探测装置的轴向上相对更靠近所述底座，更远离所述顶盖；

所述主轴垂直于所述底座设置，并且位于所述上仓板和所述底座之间；

所述探测装置能够绕所述主轴360°旋转，以实现在水平方向上的扫描。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，还包括驱动电机和旋转支架；

所述旋转支架包括第一部分及第二部分，所述第一部分为中空结构且适于套设于所述主轴上，所述第二部分为竖直于所述第一部分的圆盘面结构且适于支撑所述探测装置，所述第二部分包括至少三个旋转子支架，每个所述旋转子支架的第一端耦接于所述第一部分，每个所述旋转子支架的第二端耦接于所述第二部分的圆盘面的边缘，所述驱动电机适于通过所述旋转支架驱动所述探测装置旋转。

10.根据权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，还包括外壳，所述外壳位于所述底座上方，并与所述探测装置的所述支撑平台的周边相接。