[发明专利]一种装卸机器人及其控制系统

说明书

本发明公开了一种装卸机器人及其控制系统，包括控制端、驱动装置、履带行走装置、底板和折叠门架平台，履带行走装置设置于底板的两侧，底板的一端设置有驱动装置，履带行走装置的底盘架上设置有折叠门架平台，驱动装置为履带行走装置的驱动轮和折叠门架平台的液压系统提供动力，控制端连接驱动装置，且控制端还与外界的遥控器便携端通信，控制端能够根据遥控器便携端传输的用户操作指令控制履带行走装置的移动和折叠门架平台的动作。本发明提供的遥控控制的装卸机器人，无需人工驾驶，解决了传统叉车作业危险的问题，且体积小，可随车运输，安装有履带行走装置，可适应于户外多变的环境和地形，大大提升了装卸机器人的环境适应性和操控安全性。

技术领域

本发明涉及装卸机械及自动化控制技术领域，特别是涉及一种装卸机器人及其控制系统。

背景技术

现有的物流仓储机器人主要应用于室内且需要一套完整的控制系统来运行，成本高，但载重量却低，且对场地要求较高，无法适应户外多变的环境和地形。而室外装卸作业环境相对于物流仓库来说较为复杂，特别是装卸较重较大货物时，需要对室外场地适应性强的装卸机器人来完成装卸工作。

物流仓储搬运/装卸机器人主要采用电动叉车，可在规划好的路线和区域对小型货物进行自主搬运/装卸工作；传统叉车体积大，需放置于大型货车车厢中进行运输，装车携带也十分不方便。传统叉车在野外环境中使用时，由于野外环境的地面不平整，致使其装卸货物困难。工作时，传统叉车由持证驾驶员驾驶，可搬运大中型货物，当搬运装卸危险品时，因驾驶室几乎无防护措施，发生意外时，驾驶员安全得不到保障。

另外，电控系统对各工作过程的控制内容由传统的机械手段转变为电子控制手段，提高了控制精度，扩展了控制内容和控制手段。为了开发出适应市场发展要求的新一代物流装卸机器人产品，传统的装卸叉车产品要与现代电子技术、机器人技术、计算机技术、人工智能技术、通讯技术、多传感器融合技术和网络信息技术等高新技术相互渗透融合，不断提高装备的技术含量。物流装卸机器人电控系统作为装备实现自动化、智能化、高效化和网络化的重要载体，已成为决定装备性能的主要因素，是目前物流装卸机器人的重要研发方向，是目前各物流装备厂商的研发工作重心所在。

发明内容

本发明的目的是提供一种装卸机器人及其控制系统，使人员安全得以保障，携带方便，可以适应户外多变的环境和地形，且具有装卸机器人的内燃机动力系统控制、驱动与行走速度自适应控制、门架与货叉液压系统控制、作业安全保护、无线遥控与通信等主要控制功能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种装卸机器人，包括控制端、驱动装置、履带行走装置、底板和折叠门架平台，所述履带行走装置设置于所述底板的两侧，所述底板的一端设置有所述驱动装置，所述履带行走装置的底盘架上设置有所述折叠门架平台，所述驱动装置为所述履带行走装置的驱动轮和所述折叠门架平台的液压系统提供动力，所述驱动装置能够在所述底板上完成升降运动；所述折叠门架平台包括液压系统、门架和货叉架，所述液压系统与所述底盘架连接，所述货叉架与所述门架滑动连接，所述门架及所述货叉架均能够折叠放置；所述控制端连接所述驱动装置，所述控制端能够控制履带行走装置的移动和折叠门架平台的动作。

可选的，所述驱动装置包括箱体和设置于所述箱体内的柴油发动机、泵机组、柴油箱、液压油箱，所述柴油发动机与所述柴油箱连接，所述柴油发动机与所述泵机组连接，所述泵机组与所述液压油箱连通，所述柴油发动机、泵机组与所述控制端连接。

可选的，所述柴油发动机的转轴上连接一风扇，所述风扇的一侧设置有一散热器，所述散热器为水油散热器，所述散热器中的水箱能够为所述柴油发动机散热，所述散热器中的油箱与所述液压油箱连通并为液压油散热；

所述控制端设置于所述箱体的上表面，所述控制端连接一接收器，所述接收器与一遥控器信号相匹配，所述控制端和所述接收器均与一电池连接，所述接收器与所述电池均设置于所述箱体内，所述箱体上设置有警示灯，所述警示灯与所述控制端连接；