[发明专利]一种装卸机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种装卸机器人，其特征在于，包括控制端、驱动装置、履带行走装置、底板和折叠门架平台，所述履带行走装置设置于所述底板的两侧，所述底板的一端设置有所述驱动装置，所述履带行走装置的底盘架上设置有所述折叠门架平台，所述驱动装置为所述履带行走装置的驱动轮和所述折叠门架平台的液压系统提供动力，所述驱动装置能够在所述底板上完成升降运动；所述折叠门架平台包括液压系统、门架和货叉架，所述液压系统与所述底盘架连接，所述货叉架与所述门架滑动连接，所述门架及所述货叉架均能够折叠放置；所述控制端连接所述驱动装置，所述控制端能够控制履带行走装置的移动和折叠门架平台的动作；

其中，所述控制端包括安装在装卸机器人上的遥控器机载端、机载电控端、执行端和传感端；所述遥控器机载端与所述机载电控端、所述遥控器机载端与所述执行端、所述机载电控端与所述执行端、所述传感端与所述机载电控端均通过线束方式相连；所述传感端包括与所述机载电控端的第二数据采集模块分别连接的水温传感器、机油压力传感器、空气阻塞传感器、燃油液位传感器以及视频传感器；所述执行端包括与所述机载电控端的控制输出模块分别连接的发动机启动继电器、燃油泵电控阀、行走马达电控阀、货叉控制电控阀、门架控制电控阀和底盘升降电控阀。

2.根据权利要求1所述的装卸机器人，其特征在于，所述驱动装置包括箱体和设置于所述箱体内的柴油发动机、泵机组、柴油箱、液压油箱，所述柴油发动机与所述柴油箱连接，所述柴油发动机与所述泵机组连接，所述泵机组与所述液压油箱连通，所述柴油发动机、泵机组与所述控制端连接。

3.根据权利要求2所述的装卸机器人，其特征在于，所述柴油发动机的转轴上连接一风扇，所述风扇的一侧设置有一散热器，所述散热器为水油散热器，所述散热器中的水箱能够为所述柴油发动机散热，所述散热器中的油箱与所述液压油箱连通并为液压油散热；

所述控制端设置于所述箱体的上表面，所述控制端连接一接收器，所述接收器与一遥控器信号相匹配，所述控制端和所述接收器均与一电池连接，所述接收器与所述电池均设置于所述箱体内，所述箱体上设置有警示灯，所述警示灯与所述控制端连接；

所述箱体上对称设置有两个升降机构，所述升降机构包括升降导轨、立柱和升降油缸，所述升降导轨固定于所述箱体的一侧面上，所述立柱为中空结构且内部容纳有所述升降油缸，所述立柱的侧面设置有与所述升降导轨相匹配的滑槽，所述立柱和所述升降油缸均固定于所述底板上，所述升降油缸的伸缩杆的一端固定在所述升降导轨的顶部；

所述泵机组包括相互连通的柱塞泵和齿轮泵，且所述柱塞泵和所述齿轮泵通过一多路阀分别与所述液压油箱连通，所述柱塞泵为履带行走装置中的驱动轮提供动力；所述齿轮泵为所述折叠门架平台的液压系统提供动力。

4.根据权利要求3所述的装卸机器人，其特征在于，所述履带行走装置包括对称设置的液压马达、驱动轮、承重轮、张紧机构、履带机构和底盘架，所述液压马达与所述柱塞泵连接，所述液压马达与所述驱动轮连接，所述张紧机构设置于所述履带机构的末端，所述底盘架两侧对称连接所述履带机构，所述底盘架与所述底板连接。

5.根据权利要求2所述的装卸机器人，其特征在于，所述液压系统包括提升油缸、转角油缸和平移油缸，所述门架包括滑动连接的外门架和内门架，所述货叉架与所述内门架滑动连接，所述外门架底部与一连接板连接，所述提升油缸的伸缩杆与内门架的顶部连接，所述提升油缸的缸体与所述连接板连接；所述转角油缸对称设置于一滑动小车的底面，所述转角油缸的伸缩杆与所述连接板铰接，所述履带机构的内侧对称设置有一滑轨，所述滑动小车与所述滑轨相匹配；所述平移油缸的缸体固定于所述底盘架上，所述平移油缸的伸缩杆与所述滑动小车连接。