[发明专利]一种振动控制方法、装置及车辆

说明书

本发明提供一种振动控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。通过本发明提供的振动控制方法，不仅可以较为有效的抑制方向盘振动，降低方向盘振动对驾驶员操作方向盘的影响，还可以降低因抑制方向盘振动对转向控制的影响。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种振动控制方法、装置及车辆。

背景技术

车辆的方向盘通过转向管柱、转向器与车轮机械连接，这样路面激励或轮胎寿命内造成的轮胎动不平衡都会通过转向机械系统(即上述转向管柱和转向器)传递到方向盘，造成方向盘振动，进而影响驾驶员操作方向盘。

在现有技术中，通常是通过对电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)系统增加阻尼作用以抑制路面反馈，然而，对EPS系统施加过大阻尼会对转向控制造成较大影响，对EPS施加较小阻尼对路面反馈抑制效果较差。

可见，现有技术中存在方向盘振动抑制效果较差的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种振动控制方法、装置及车辆，以解决方向盘振动抑制的效果较差的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种振动控制方法，该方法包括：

获取所述车辆的方向盘的扭矩的目标波动量和所述车辆的振动频率；

在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩；

其中，所述目标补偿扭矩的频率与所述振动频率的差值小于目标预设值，所述目标补偿扭矩的方向与所述方向盘的扭矩的方向相反，所述目标补偿扭矩的值为预设值或根据所述目标波动量确定。

可选的，所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩，包括：

在所述目标波动量大于第一预设值且所述振动频率处于预设频率范围内的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩。

可选的，在所述目标波动量大于第一预设值且小于或等于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述目标波动量，在所述目标波动量大于第二预设值的情况下，所述目标补偿扭矩的值为所述第二预设值；

或者

所述目标补偿扭矩的值为根据所述目标波动量从预设对应关系中查找的扭矩值，其中，所述预设对应关系为扭矩值和波动量之间的对应关系。

可选的，所述在所述目标波动量大于第一预设值的情况下，对所述车辆的转向电机施加目标补偿扭矩之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶路况；

其中，所述目标补偿扭矩的值根据所述行驶路况和所述目标波动量确定。

可选的，所述获取所述车辆的行驶路况，包括：

获取所述车辆的振动信号；

采集所述车辆所行驶路段的图像；

根据所述振动信号和所述图像确定所述车辆的行驶路况。

可选的，所述获取所述车辆的振动频率，包括：

获取所述车辆的前车轮的轮速信号，其中，所述轮速信号包括轮速频率或轮速脉冲；

根据所述轮速信号确定所述振动频率。